YOU ARE DOWNLOADING DOCUMENT

Please tick the box to continue:

Transcript
Page 1: Ichibot Ver 1.0

ICHIBOT VER.1.0

Fast and Smart Line Follower Robot

Integrated ChiOS 1.0

Smart Path planning

16 Line Sensor

Designed For Best Competition

By:MuktiGuna™ - 2013 , Daerah Istimewa Yogyakarta, Indonesia

Page 2: Ichibot Ver 1.0

TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0

Spesifikasi :- Batery 7 – 14 volt (recommended lipo baterai 2S- 3S)- 16 array line sensor

- Chip Microcontroller Atmega 32 With ChiOS 1.0- LCD 16X2

- 6 button control- Driver motor MOSFET dual H-Bridge

- Gearbox Motor DC Custom- Bootloader HidBoot

Blok Diagram:

SENSOR

MCU

DRIVER MOTOR

Motor DCMotor DC

Page 3: Ichibot Ver 1.0

Komponen yang digunakan:Nama Simbol di PCB keteranganResistor

R100

Dipasang bolak balik tidak masalah(non polar)

Eleotrolit condensator (elco)

220f/16v

Jangan sampai terbalik posisi pemasangan kaki-kakinya(ber polar)

Capasitor nonpolar

100nF

33p

Non polar

Dioda

In4002

Ber polar jangan terbalik

Transistor

BD139

TIP31

Ber polar jangan terbalik

Page 4: Ichibot Ver 1.0

Led Jangan terbalik masangnya

Sensor photodioda

Jangan terbalik masangnya

IC Perhatikan tanda posisi masanganya jangan sampai terbalik.

LCD 16x2 Jangan sampai salah pemasangannya

IC Regulator 78xx

7806

Jangan terbalik masangnya

Crystal

16MHZ

Non polar

Button Non polar

tanda

Page 5: Ichibot Ver 1.0

TEKNIK MENYOLDERContoh hasil yang JELEK

Tips Menyolder:

Panaskan solder sampai bisa melelehkan tinol

Tempelkan solder ke kaki komponen yang akan di solder, beberapa saat kemudian tempelkan tinol ke mata solder.

Biarkan tinol merata ke kaki komponen kemudian tarik / lepaskan tinol dan solder.

Gunakan pemotong kuku untuk memotong kaki komponen.

Jangan sering memperbaiki solderan ke kaki komponen yang sudah terdapat tinol, maksima 3 x sentuh solder. Kalo lebih dari itu sebaiknya tinol di sedot dengan atraktor dan di solder lagi.

Tips mencabut solderan.

Letakan mata solder ke kaki komponen yang akan dicabut. Biarkan sampai tinol meleleh

Tekan tuas atraktor. Kemudian dekatkan mata atraktor ke kaki komponen yang tinolnya akan disedot.

Tekan tombol pelepas pengunci atraktor.

lepaskan solder dan atraktor dari PCB. Tekan tuas atraktor untuk membersihkan tinol yang tersedot di dalam atraktor.

Page 6: Ichibot Ver 1.0

SENSOR

NOTE :

- Transistor BD139 dipasang tidur- Perbedaan antara LED super bright putih dan sensor photodioda

yaitu: Photodioda jika dilihat dalamnya berwarna HITAM sedang LED berwarna PUTIH.

- Gunakan Busa Pelidung sensor

R100Ω

R330Ω

R10KΩ

Transistor BD139

Transistor BD139

Soket Kabel ke MCU

Sensor Photo dioda

Lampu LED

Kaki +

Kaki -

JUMPER: Gunakan bekas kaki komponen, atau kabel

Kaki +

Kaki -

1 2 3

Page 7: Ichibot Ver 1.0

MCU (microcontroller Unit)Soket Kabel Sensor

Soket Kabel Driver motor

Baterai +Baterai -

LCD contras

Page 8: Ichibot Ver 1.0

DRIVER MOTOR

NOTE:

- Driver motor di pasang di bawah Board MCU

- Gunakan Kertas / plastik mika yang tebal sebagai pelindung supaya tidak konslet

Soket Kabel Driver Ke MCU

Ke Motor DC 2Ke Motor DC 1

Page 9: Ichibot Ver 1.0

FINISHING

TIPS :

- Setelah Selesai Merakit Hardware ICHIBOT, Uji Coba ICHIBOT dengan meletakanya ditrack , Kemudian hidupkan dan Start: Motor Kanan dan Kiri harus berputar Maju semua, jika ada yang Mundur maka balik posisi Soket motornya.

- WARNING Jangan Sampai terbalik pemasangan batery-nya.Karena akan menyebabkan batery cepat rusak.

Page 10: Ichibot Ver 1.0

TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0

ChiOS 1.0Contoh track / lintasan lomba line follower robot di indonesia

- Lebar garis 1.5 – 3 cm standarnya 1.8 – 2 cm

- Track berupa garis hitam dengan back ground putih atau garis putih dengan back ground Hitam

- Kadang ada track yang berupa kombinasi campuran garis hitam dengan back ground putih dan terdapat jalur dengan garis putih back ground hitam

- Biasanya Satu track bertanding minimal 2 robot dengan satu finish dimana yang tercepat finish keluar sebagai pemenang.

- Ketika robot error dan sudah melewati cekpoint maka start diulang dari check point tidak dari start awal.

Start2 Start1

Cekpoin1Cekpoin1

Cekpoin2

Finish

Cekpoin2

Page 11: Ichibot Ver 1.0

Home Screen- Ketika robot dihidupkan LCD display akan menampilkan Home Screen

Menu.

V =velocity = kecepatan robotRange kecepatan dapat diatur dari 0 - 255

C =chekpointRange cekpoint dapat diatur dari 0 (start) – 9

Tombol booting

Tombol ON-OFF

Plan yang digunakan (plan dapat diatur di menu)

Tempat muncul indikator sensor

indikator Sensor mendeteksi garis

Tombol menurunkan indek V (kecepatan)

Tombol menaikan indek V (kecepatan)

Tombol Start , stop serta exit menu

Power indicatorTombol menaikan C (Check point)

Tombol menurunkan C (Check point)

Tombol masuk ke Control PanelMenu

Tombol Reset

indek C (Check point)

Page 12: Ichibot Ver 1.0

Control Panel- Terdapat 4 menu dalam control panel = set path plan, config check

point, calibrate sensor , dan advance panel.

Tombol untuk mengarah kan pointer ,segitiga hitam

Tombol untuk mengubah nilai yang di tunjuk pointer

Tombol back Tombol Enter sub menu

Page 13: Ichibot Ver 1.0

1. Set Path Plan - Set path plan merupakan menu untuk mengatur plan (rencana jalannya

robot). Lihat gambar track diatas, terdapat dua posisi start dengan arah pergerakan yang berbeda untuk menuju finish dengan jalur tercepat, start 1 percabangan pertama belok ke kanan sedangkan start ke 2 belok ke kiri dan seterusnya .jadi kita dapat mengatur Plan 1 untuk start 1 dan Plan2 untuk Start2.

- Ketika di tekan tombol enter maka akan masuk ke menu plan yang ditunjuk indek plan.

Keterangan:

i= indek percabangan , i ke 0 merupakan posisi pada saat Start. Jika indek nya di naikan maka pergerakaan pada saat indek percabangan tersebut dapat diatur jalan lurus(Fwd), belok ke kiri(Lft) atau belok kekanan (Rgt) dengan mengarahkan pointer ke menu arah pergerakan indek percabangan kemudian ubah valuenya dengan tombolpengubah nilai.

F dan B , ketika percangan ke indek (ke i) di ubah arahnya ke kanan (Rgt) atau ke kiri (Lft) maka kecepatan saat robot memutar dapat kita atur, F merupakan kecepatan maju (forwad speed) dan B (backwards speed) merupakan kecepatan mundurnya. Misal robot belok ke kiri maka roda yang kanan maju (F) dan yang kiri mundur(B) sebaliknya jika belok memutar ke kanan maka roda kanan mundur(B) dan kiri maju (F).

S merupakan penambahan atau pengurangan kecepatan robot setelah melewati indek percabangan, jadi setelah cabang pertama kedua ketiga dst dapat kita atur masing masing kecepatan robotnya, kecepatan = S/100 * V atau berapa persenya dari V (velocity robot)

T singkatan dari Timer, adakalanya ketika robot melewatipercabangan yang aneh (tidak standar bentuknya ) robot kadang mendeteksi percabangan tersebut tetapi kadang tidak, T digunakan agar robot tidak menghitung percabangan (Skip). Jadi selama T aktif, robot tidak akan mendeteksi percabangan apapun. T dapat diatur dari 0 sampai 100 (1= 100ms).

Page 14: Ichibot Ver 1.0

2.Config Checkpoint- Merupakan menu untuk mengatur checkpoint , pada checkpoint ke 1 i

(indek percabangan)nya berapa, misal (lihat gambar track) Chekpoint ke 1 = i nya 3 , Chekpoint ke 2 = i nya 6 , jika memakai fitur T (timer) maka bisa diatur Tnya berapa.

3.Calibrate Sensor- Menu untuk mengkalibrasi sensor secara otomatis, untuk

mengkalibrasi sensor tekan enter kemudian geser- geser (maju mundur atau kiri kanan) robot dan semua sensor harus pernah melewati garis dan tidak melewati garis beberapa kali. Tekan tombol back untuk kembali ke menu sebelumnya.

Page 15: Ichibot Ver 1.0

4.Advance Panel- Berisi menu control panel untuk advance User yaitu : Check sensor,

sensor sensivity, config PID , config Taper line , copy plan , clear plan, config brake dan send data.

a) Check Sensor

Enter dan masuk ke menu Check sensor. Chek sensor digunakan untuk mengatur kepekaan sensor satu persatu

Arahkan pointer ke koordinat posisi sensor di LCD maka sensor tersebut dapat di naikan atau turunkan level kepekaannya

Pointer Level kepekaan

Page 16: Ichibot Ver 1.0

b) Sensor sensivity

Untuk mengatur Range kepekaan sensor pada saat kalibasi otomatis. Range level kepekaan linear di level 35% – 65%, semakin besar nilai sensivitinya maka semakin peka.

c) Config PID

Untuk mengatur contor PID: Kp , Ki dan Kd. Maxspeed dan Minspeed.

d) Config taper line

Untuk mengatur Pergerakan Robot saat melewati track berupa Sudut lancip (taper line).

Page 17: Ichibot Ver 1.0

e) Copy plan

Menu untuk menyalin setingan (Path Plan), dari Plan 1 ke Plan 2 atau sebaliknya.

f) Clear Plan

Menu untuk mengembalikan settingan Path Plan ke default.

g) Config brake

Menu untuk mengatur Rem(brake) pada saat robot akan berbelok di percabangan .

Pw = Power , Dly = delay

h) Send data (under construction).

Menu untuk kirim data settingan antar robot.

Page 18: Ichibot Ver 1.0

Pada Saat ICHIBOT melaju di Track:

Indikator Warna garis Track

Speed Motor Kananjika mundur nilainya negatif

Speed Motor Kirijika mundur nilainya negatif

Indek jumlah Percabangan Yang sudah Dilewati

Page 19: Ichibot Ver 1.0

TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0

Lets Play

Start2 Start1

Cekpoin1 i=3Cekpoin1 i=3

Cekpoin2 i =6

Finish

Cekpoin2 i = 6

PLAN 2PLAN 1 i ke 1 = Rgti ke 1 = Lft

i ke 2 = Rgti ke 2 = Lft

i ke 3 = Fwd

i ke 3 = Fwd

i ke 5 = Lft

i ke 4 = Lfti ke 4 = Rgt

i ke 6 = Rgt

i ke 7 = fwd

taperlineInvers track

S= 150S= 150 (naikan kecepatan)

Page 20: Ichibot Ver 1.0

TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0

FAQ:1. Gimana cara mendapatkan ICHIBOT ?

CP1 Mukti : 085726564784 (Jawa Tengah) CP2 Hasto : 085743435375 (Jakarta) CP3 Brian : 085729579958 (Yogyakarta)

2. Apa ICHIBOT dijual Ditoko? Belum, bisa hubungi Contact Person ,paket dikirim via JNE / TIKI bisa juga COD (Cost

on Delivery).3. Berapa Harga ICHIBOT ?

Pilihan Paket penjualan ICHIBOT:a. Assembly kit (ICHIBOT yng sudah jadi di rakit) =Rp. 1. 500.000,- *(bateray Lipo 3s

850mah ,gearbox Motor DC 12V, charger dijual terpisah).b. ICHIBOT belum dirakit (PCB dan komponen) =Rp. 800,000,- *(tanpa bateray dan

Gearbox)c. PCB 1paket= Rp. 175.000,- (sensor , MCU , dan Driver)d. Chip Microcontroller ICHIBOT berisi Program ChiOS 1.0 = Rp. 150.000,-e. Spesial GearBox = Rp. 250.000,-f. Batteray charger dan aksesoris = call,-

4. Apakah ICHIBOT bisa jalan di track garis putih dengan background hitam? Bisa, ICHIBOT merupakan robot yang bisa auto deteck warna garis lintasan (tanpa

setting).5. Apa fungsi Port USB dan tombol booting.

Digunakan untuk Upgrade Firmware ChiOS.6. Apakah ICHIBOT bisa jalan di track 3CM?

Bisa dong..7. Apakah ICHIBOT bisa jalan di track melingkar biasa tanpa ada jalur bercabang?

Bisa bangeet…8. Saya ingin memprogaram sendiri ICHIBOT dengan program saya sendiri apa bisa, bahasa

pemrogramannya apa? Bisa bangeet… , semua bahasa pemrograman yang anda kuasai bisa untuk

memprogram ICHIBOT.9. Apakah saya dapat Source Code ChiOS 1.0?

Dapat, Jika anda membeli paket A atau paket B akan disertakan CD source code ChiOS 1.0 yang di tulis dalam bahasa pemrograman C.

10. dll