-
Tahap-tahap pembuatan robotSecara garis besar, tahapan pembuatan
robot dapat dilihat pada gambar berikut:
Ada tiga tahapan pembuatan robot, yaitu:1. Perencanaan,
meliputi: pemilihan hardware dan design.
2. Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan
program.
3. Uji coba.
1. Tahap perencananDalam tahap ini, kita merencanakan apa yang
akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat robot yang seperti
apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam tahap
ini:
Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari
robot. Robot KRI berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot
KRCI sekitar 25 cm.
Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik,
dan sebagainya.
Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari
bagian-bagian itu. Misalnya lengan, konveyor, lift, power
supply.
Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot.
Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat
menyelesaikan tugas.
Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan
digerakkan, mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram
sistem.
Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu
akan diikutkan lomba/kontes robot Indonesia/Internasional.
2. Tahap pembuatanAda tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam
tahap ini, yaitu pembuatan mekanik, elektronik, dan programming.
Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang
berbeda-beda, yaitu:
Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin
dan teknik industri.
Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik
elektro.
Spesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik
informatika.
Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada personil-personil yang
memiliki kemampuan
-
tertentu yang saling mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk
Tim Kontes Robot Indonesia (KRI) atau Kontes Robot Cerdas Indonesia
(KRCI). Bidang ilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harus diisi
mahasiswa/alumni jurusan atau program studi tersebut, misalnya
boleh saja mahasiswa jurusan teknik mesin belajar pemrograman.
Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid.
Tetapi buat Anda yang tertarik membuat robot karena hobby atau
ingin belajar, semua bisa dilakukan sendiri, karena Anda tidak
terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya
dengan lebih santai.
Pembuatan mekanik
Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka
dapat mulai dibuat. Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium
kotak atau alumunium siku. Satu ruas rangka terhubung satu sama
lain dengan keling alumunium. Keling adalah semacam paku alumunium
yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. Rangka
robot KRCI lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi
panjang seperti jeruji.
Pembuatan sistem elektronika
Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang
diinginkan. Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan
h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar
transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan
dipahami cara kerjanya, misalnya:
1. Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit
sendiri modul sensor ultrasonik atau inframerah.
2. Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau
Dinsmore.
3. Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain.
4. Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau
Thermopile.
5. Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led
& photo transistor.
Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:
Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP.
Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.
Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.
Pembuatan Software/Program
Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji.
Software ini ditanamkan (didownload) pada mikrokontroler sehingga
robot dapat berfungsi sesuai dengan yang diharapkan.
-
Tahap pembuatan program ini meliputi:
1. Perancangan Algoritma atau alur programUntuk fungsi yang
sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis
program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan
menggunakan flow chart.
2. Penulisan ProgramPenulisan program dalam Bahasa C, Assembly,
Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai.
3. Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita
tulis kepada robot.
3. Uji cobaSetelah kita mendownload program ke mikrokontroler
(otak robot) berarti kita siap melakukan tahapan terakhir dalam
membuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujicoba dilakukan pada
arena seluas sekitar 44 meter dan berbentuk seperti puzzle. Dalam
arena KRCI ini diletakkan lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh
robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot pemadam api Ted
Larsorn dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI).Untuk lomba
robot KRI, dibutuhkan ruangan yang lebih besar, yaitu sekitar 1515
meter. Dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) 2008, masing-masing robot
harus meraih target (bola/kubus) yang diletakkan di tempat yang
tinggi, jadi sebuah robot harus bisa naik di atas robot yang lain
untuk meraih target tersebut (seperti panjat pinang).
Final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas
Indonesia (KRCI) akan diadakan 14-15 Juni 2008 di Balairung UI
Depok, tertarik mau menonton?
-
CARA MEMBUAT ROBOT PENGHALANG 1.1 PendahuluanSalah satu jenis
robot yang banyak diminati oleh penggamar robot adalah mobile
robot. mobile robot adalah jenis yang pergeraknnya menggunakan roda
seperti layaknya mobil, walaupun hanya menggunakan dua roda saja.
Pada Proyek yang pertama ini akan membahas cara membuat robot
penghalang yang dilengkapi dengan dua buah sensor Infra merah, yang
berfungsi untuk menghindari tabrakan dengan benda di sekitarnya
sehingga robot dapat bergerak dengan baik tanpa menabrak. Adapun
rangkaiannya ada di bawah ini.
gambar 1 rangkain robot penghalang
Untuk membuat mobil robot ada beberapa hal yang harus
diperhatikan. Hal pertama adalah memilih tenaga penggeraknya, untuk
ini bisa menggunakan motor DC.
1.2 Penggerak Mobil RobotUntuk dapat membuat mobil robot, kita
menggunakan dua buah motor dc biasa, yaitu
-
motor dc yang diberi gear, maupun servo motor tapi harganya
cukup mahal, maka sebagai langkah awal kita pakai motor dc yang
diberi gear. Motor dc yang dimaksud adalah motor dc yang terdapat
pada CD ROOM, karena motor ini memiliki efesiensi yang tinggi.Untuk
dapat membuat sistim gear yang cocok dengan desain kita,maka kita
gunakan sistim gear pada mobil mainan yang kita kreasi sendiri.
Gambar 1 Motor DC Dan Simtem Gearnya
1.3 Sensor Infra Merahkenapa kita gunakan sensor jenis ini
jawabnya harganya sangat murah cuman 5000 perak sepasang.Rangkaian
sensor infra merah menggunakan foto transistor sebagai penerima dan
led infra merah sebagai pemancar.Foto transistor yang digunakan
adalah Foto transistor yang biasa di gunakan untuk VCD, jadi kalou
beli bilang sensor infra merah untuk VCD biasanya toko elaktronik
sudah ngerti. Cara kerjanya :Rangkaian sensor infra merah
menggunakan foto transistor sebagi penerima yang bekerja pada
frekwensi 35 kHZ untuk itu kita harus membuat rangkaian osilator
dengan frekwensi 35kHZ, adapun penulis membangunnya dari IC LM567
karena lebih sederhana dan bandwitenya lebih lebar.
Gambar 3 Rangkaian Penerima IR
Dan led Infra Merah digunakan sebagi pemancar. Karena infra
merah bekerja pada frekwensi 35kHZ maka harus di buatkan pemancar
dengan frekwensi 35 kHZ, penulis sendiri membangunnya dari IC TTL
74LS14.
Gambar 4 Rangkaina Pemancar IR
Dengan ilustrasi :Foto transistor akan aktif apabila terkena
cahaya dari led infra merah. Antara Led dan foto transistor
dipisahkan oleh jarak. Jauh dekatnya jarak mempengaruhi besar
intensitas cahaya yang diterima oleh foto transistor. Apabila
antara Led dan foto transistor tidak terhalang oleh benda, maka
foto transistor akan aktif, sehingga menyebabkan outputnya berlogik
1 dan Led padam. Apabila antara Led dan foto transistor terhalang
oleh benda, foto transistor akan tidak aktif, sehingga menyebabkan
outputnya berlogik 0 serta Led menyala.
-
Gambar 5 Cara Kerja Infra Merah
1.4 Membangun Dasar (Base) Robot MobilMembuat dasar mobil robot
sangat mudah, pertama - tama kita tentukan material apa yang akan
kita gunakan Plywood (triplek) atau menggunakan acrylic. setalah
itu anda tinggal membuat bidang kotak untuk menempatkan rangkaian,
kedua motor DC dan roda caster untuk roda caster penulis
menggunakan roda yang terdapat pada produk Rexona.
Gambar 6 Skematik Body Mobil Robot
1.5 H-BridgeKarena keluaran dari IC 74HC86 tidak bisa langsung
digunakan untuk menggerakkan motor DC, maka harus diberi rangkaian
tambahan yang bernama H-BRIDGE yang terdiri dari 4 transistor, kita
harus buat dua buah.
-
demikian proyek pertama penulis membuat robot penghalang, dalam
prakteknya robot bisa berjalan dengan baik dalam artian saat sensor
kanan terhalang maka robot akan belok ke kiri, demikian juga saat
sensor kiri yang terhalang maka robot akan berbelok ke kanan. bila
ke dua sensor terhalang maka robot akan berhenti berjalan, dan
robot akan berjalan maju bila ke dua sensor tidak trehalang
Diposkan oleh mtblogspot.com di 17:19 1 komentar
Sabtu, 2008 Oktober 04
Tahapan Membuat Robot Secara garis besar, tahapan pembuatan
robot dapat dilihat pada gambar berikut:
Ada tiga tahapan pembuatan robot, yaitu:
1. Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design. 2.
Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program. 3.
Uji coba.
1. Tahap perencananDalam tahap ini, kita merencanakan apa yang
akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat robot yang seperti
apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam
-
tahap ini:
A. Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat
dari robot. Robot KRI berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi
robot KRCI sekitar 25 cm. B. Struktur material, apakah dari
alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya. C. Cara kerja
robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian
itu. Misalnya lengan, konveyor, lift, power supply. D.
Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot. E. Mekanisme, bagaimana
sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas. F. Metode
pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan,
G. mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram sistem. H.
Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan
diikutkan lomba/kontes robot Indonesia/Internasional. 2. Tahap
pembuatanAda tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini,
yaitu pembuatan mekanik, elektronik, dan programming. Masing-masing
membutuhkan orang dengan spesialisasi yang berbeda-beda, yaitu:
A. Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin
dan teknik industri. Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok
adalah teknik elektro. Spesialis Programming, bidang ilmu yang
cocok adalah teknik informatika. Jadi dalam sebuah tim robot, harus
ada personil-personil yang memiliki kemampuan tertentu yang saling
mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk Tim Kontes Robot
Indonesia (KRI) atau Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidang
ilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harus diisi mahasiswa/alumni
jurusan atau program studi tersebut, misalnya boleh saja mahasiswa
jurusan teknik mesin belajar pemrograman.
Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid.
Tetapi buat Anda yang tertarik membuat robot karena hobby atau
ingin belajar, semua bisa dilakukan sendiri, karena Anda tidak
terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya
dengan lebih santai.
Pembuatan mekanik
Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka
dapat mulai dibuat. Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium
kotak atau alumunium siku. Satu ruas rangka terhubung satu sama
lain dengan keling alumunium. Keling adalah semacam paku alumunium
yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. Rangka
robot KRCI lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi
panjang seperti jeruji.
Pembuatan sistem elektronika
Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang
diinginkan. Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan
h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar
transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan
dipahami cara kerjanya, misalnya:
-
Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit
sendiri modul sensor ultrasonik atau inframerah. Sensor arah, bisa
menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore. Sensor suhu, bisa
menggunakan LM35 atau sensor yang lain. Sensor nyala api/panas,
bisa menggunakan UVTron atau Thermopile. Sensor line follower /
line detector, bisa menggunakan led & photo transistor. Berikut
ini gambar sensor ultrasonik, inframerah, UVTron, dan kompas:
Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:
Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP. Pencetakan PCB,
bisa dengan Proboard. Perakitan dan pengujian rangkaian
elektronika.
Pembuatan Software/Program
Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji.
Software ini ditanamkan (didownload) pada mikrokontroler sehingga
robot dapat berfungsi sesuai dengan yang diharapkan.
Tahap pembuatan program ini meliputi:
Perancangan Algoritma atau alur programUntuk fungsi yang
sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis
program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan
menggunakan flow chart. Penulisan ProgramPenulisan program dalam
Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai.
Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis
kepada robot. 3. Uji cobaSetelah kita mendownload program ke
mikrokontroler (otak robot) berarti kita siap melakukan tahapan
terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujicoba
dilakukan pada arena seluas sekitar 44 meter dan berbentuk seperti
puzzle. Dalam arena KRCI ini diletakkan lilin-lilin yang harus
dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot
pemadam api Ted Larsorn dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia
(KRCI).
Untuk lomba robot KRI, dibutuhkan ruangan yang lebih besar,
yaitu sekitar 1515 meter.
-
Dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) 2008, masing-masing robot
harus meraih target (bola/kubus) yang diletakkan di tempat yang
tinggi, jadi sebuah robot harus bisa naik di atas robot yang lain
untuk meraih target tersebut (seperti panjat pinang).
Final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas
Indonesia (KRCI) akan diadakan 14-15 Juni 2008 di Balairung UI
Depok, tertarik mau menonton?
Bacaan selanjutnya:
Robocon India Trinity Fire Fighting Robot Contest
Microcontroller Project for Fire Fighting Robot Obstcale Avoiding
Robot Tutorial Ted Larson Fire Fighter Robot Penulis: Oka Mahendra
(http://tutorialgratis.wordpress.com)
Link ke artikel ini: Tutorial Membuat Robot Cerdas
Kembali ke: home Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:29 0
komentar
Rabu, 2008 Juli 02
ROBOT TIKUS Robot tikus adalah robot sederhana yang berukuran
kecil yang beroperasi dalam lingkungan labirin. Robot ini berukuran
13 CM X 13Cm. Bergerak dalam labirin berukuran 18 cm. Robot tikus
ini termasuk dalam konsep pencarian (searching)yaitu robot yang
bekerja mencari sesuatu dalam labirin yang belum terpetakan. Dan
robot ini sering dilombakan.
Robot tikus yang saya buat ini memiliki tiga buah sensor
inframerah pendeteksi lingkungan yang terpasang di samping kanan,
kiri serta depan, pengendalian menggunakan mikrokontroler
AT89C2051, dan penggerak menggunakan dua buah motor dc yang
dipasang disebelah kana dan kiri robot. Blok perangkat keras
ditampilkan pada gambar dibawah ini. penampang dan bentuk fisiknya
diperlihatkan pada gambar berikunya Diposkan oleh mtblogspot.com di
15:18 1 komentar
Senin, 2008 Juni 09
cara menghlgkan jejak Pada Internet Explorer:
-
Pada Jendela Internet Explorer, pilih mnu Tools>Internet
Options..Pada Tab General, klik tombol Delete Cookies>OK,
kemudian klik Delete Files..>cek Delete all offline
content>OK, terakhir klik Clear History.Klik OK untuk menutup
jendela.Pada Mozilla Firefox:
Pada jendela browser, pilih mnu Tools>Clear Private
Data..Beri cek Cookies dan Saved Password, klik tombol Clear
Private Data Now. Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:20 0
komentar
robot penghindar karya sendiri dengan sensor IR ROBOT
PENGHINDAR
Prinsip KerjaFungsi dari sistem navigasi dengan menggunakan
sensor Inframerah ini adalah bagaimana membuat kendaraan mini yang
bergerak bebas pada suatu area yang dibatasi oleh sekat/dinding
pemisah tanpa menyentuh sekat/dinding tersebut.terdapat 2 buah
motor Dc penggerak roda utama (MT1 dan MT2) yang berfungsi untuk
mengatur kecepatan dari maju-mundur sekaligus mengontrol arah dan
besar dari sudut belokan dari robot mobil tersebut. Juga terdapat 3
buah sensor Inframerah sebagai sensor jarak yang terletak di bagian
depan robot mobil. Peletakan dari 3 buah sensor Inframerah secara
bersilangan dimaksudkan agar :1.Dapat mendeteksi besarnya halangan
yang berada di depannya sehingga dapat menghindari halangan
tersebut dengan baik.2.Masih mampu mendeteksi adanya belokan
walaupun robot mobil sudah terlalu berdekatan dengan salah satu
sisi dari jalur jalan.3.Pendeteksian terhadap adanya belokan dari
jarak yang masih jauh lebih baik karena mempunyai sudut pantulan
yang lebih kecil jika dibandingkan dengan jika dipasang secara
tidak bersilangan.5.2. Rancangan MekanikGambar 5.4 di bawah ini
menunjukkan masing-masing tampak atas dan tampak samping dari robot
saya. Nampak rangkaian elektronika berupa rangkaian sensor dan
kontroler terpasang pada punggung robot. Sistem mekatronika
tersebut digerakkan oleh 2 buah motor Dc yang masing-masing memutar
roda kiri dan roda kanan.5.3. Rancangan Rangkaian Elektronika dan
Kontroler5.3.1. Rangkaian SensorGelombang Inframerah adalah
gelombang dengan besar frekuensi diatas frekuensi gelombang suara
yaitu lebih dari 36 KHz. Seperti telah disebutkan bahwa sensor
Inframerah terdiri dari rangkaian pemancar Inframerah yang disebut
transmitter dan rangkaian penerima Inframerah yang disebut
receiver. Sinyal Inframerah yang dibangkitkan akan dipancarkan dari
transmitter Inframerah. Ketika sinyal mengenai benda penghalang,
maka sinyal ini dipantulkan, dan diterima oleh receiver Inframerah.
Sinyal yang diterima oleh rangkaian receiver dikirimkan ke
rangkaian mikrokontroler untuk selanjutnya memberikan perintah
kepada robot agar bergerak menjauhi penghalang tersebut sesuai
dengan algoritma program mikrokontroler yang dibuat, seperti
terlihat pada gambar di bawah ini.
-
a. Pemancar Inframerah (Transmitter)Pemancar Inframerah ini
berupa rangkaian yang memancarkan sinyal kotak berfrekuensi di atas
38 KHz menggunakan sebuah transducer transmitter Inframerah dan
sinyalnya difokuskan melalui sebuah corong/pipa. Pada
penggunaannya, akan digunakan 3 buah pemancar yang masing-masing
mengirimkan sinyal dengan frekuensi yang berbeda-beda.b. Penerima
Ultrasonik (Receiver)Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal
ultrasonik yang dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan
karakteristik frekuensi yang sesuai. Sinyal yang diterima tersebut
akan melalui proses filterisasi frekuensi dengan menggunakan
rangkaian band pass filter (penyaring pelewat pita), dengan nilai
frekuensi yang dilewatkan telah ditentukan. Kemudian sinyal
keluarannya akan dikuatkan dan dilewatkan ke rangkaian komparator
(pembanding) dengan tegangan referensi ditentukan berdasarkan
tegangan keluaran penguat pada saat jarak antara sensor kendaraan
mini dengan sekat/dinding pembatas mencapai jarak minimum untuk
berbelok arah. Dapat dianggap keluaran komparator pada kondisi ini
adalah high (logika 1) sedangkan jarak yang lebih jauh adalah low
(logika0). Logika-logika biner ini kemudian diteruskan ke rangkaian
pengendali (mikrokontroler).5.3.2.Rangkaian Penggerak (Driver)
Motor stepper.Isyarat yang dimasukkan ke mikrokontroler untuk
kemudian diolah, outputnya kemudian digunakan untuk menentukan
langkah (step) dari motor stepper. Penggerak motor stepper
berfungsi untuk mengatur pulsa-pulsa listrik dengan nilai tertentu
sehingga dapat menggerakkan motor stepper.Komponen utama dari
penggerak motor stepper ini adalah IC ULN2803 yang tersusun dari
rangkaian transistor yang dihubung secara Darlington dalam satu
kemasan. Gambar rangkaian utama IC ULN2803 dapat dilihat pada
gambar di bawah ini.Pasangan Darlington bertindak seperti satu
transistor dengan bati arus yang amat tinggi, rangkaian ini akan
menghasilkan daya beban ac yang besar.Dalam perancangan ini, tiap
bagian pasangan Darlington ini akan berfungsi sebagai rangkaian
saklar bagi motor, sehingga apabila pada kaki input driver (IC
ULN2803) disuplai dengan tegangan maka akan menyebabkan pasangan
transistor Darlington dalam IC menjadi saturasi dan mengakibatkan
kaki input motor terhubung dengan ground atau dengan kata lain maka
kaki input motor akan ditanahkan. Tiap pin input dari motor akan
dihubungkan dengan pin keluaran dari driver, dimana pulsa keluaran
dari driver yang akan diberikan pada motor diatur oleh
mikrokontroler, dengan demikian port keluaran dari mikrokontroler
dihubungkan dengan pin input dari driver.5.3..3. Rangkaian
Kontroler dengan Mikrokontroler AT89S51Mikrokontroler 89S51
merupakan mikrokompumter CMOS 8 bit dengan kapasitas memori 4
Kbytes yang menggunakan flash memori ISP. AT 89S51 memiliki
beberapa fitur seperti flash 4 Kbytes, RAM 128 bytes, 32 pin I/O (
4 buah port ) timer Watchdog, 2 data pointer, 2 timer/pencacah 16
bit dan beberapa fasilitas pendukung lainnya.Rangkaian
mikrokontroler ini berperan sangat penting dalam navigasi robot
mobil ini karena berfungsi sebagai pengendali utama navigasi ini,
seperti halnya otak pada manusia. Rangkaian mikrokontroler ini
terhubung dengan rangkaian sensor dan driver motor melalui port -
port yang tersedia. Program yang dibuat dalam bahasa assembly dan
telah di-compile di-download ke dalam mikrokontroler. Selanjutnya
mikrokontroler akan mengeksekusi program tersebut dengan
memperhatikan keadaan input dari rangkaian
-
sensor. Selanjutnya mikrokontroler akan memberikan sinyal
keluaran yang akan mengendalikan rangkaian driver motor demikian
robot mobil dapat bergerak maju atau mundur sesuai dengan apa yang
telah diprogram.5.4.Rancangan Algoritma dan Perangkat LunakBerikut
ini adalah salah satu contoh algoritma program berbentuk flowchart
berserta keterangan mengenai posisi dari ketiga sensor pada
mobile-robot yang akan dirancang dan dibuat :Sensor 1 ( S.1 )
berada di tengah dan mengarah ke depan.Sensor 2 ( S.2 ) berada di
kiri dan mengarah ke samping kanan.Sensor 3 ( S.3 ) berada di kanan
dan mengarah ke samping kiri.Logika 1 adalah logika input dimana
jarak antara sensor dengan sekat atau dinding adalah minimum dan
kendaraan mini harus berbelok. Sebaliknya logika 0 adalah jarak
yang aman antara sensor dengan sekat atau dinding.Pada saat robot
mulai dijalankan, mikrokontroler selaku pengendali selalu
memperhatikan kondisi dari ketiga sensor sebagai input. Input
sensor yang diutamakan adalah sensor 1 yang berada di tengah dan
mengarah ke depan. Apabila kondisi dari sensor ini low (logika 0)
yang berarti tidak ada penghalang maka kendaraan mini akan maju
secara lurus, tetapi bila kondisi sensor ini high (logika 1) maka
selanjutnya mikrokontroler mengecek kondisi dari sensor 2 yang
berada di sebelah kiri dan mengarah ke kanan. Jika kondisi dari
sensor 2 ini low maka kendaraan mini akan berbelok ke kanan dan
selanjutnya mikrokontroler terus mengecek kondisi dari sensor 1
hingga kondisinya low, bila kondisi dari sensor 1 tetap high maka
kendaraan mini akan terus berbelok ke kanan hingga kondisi sensor 1
low. Tetapi jika kondisi dari sensor 2 ini high, maka
mikrokontroler akan mengecek kondisi dari sensor 3 yang berada di
sebelah kanan dan mengarah ke kiri. Jika kondisi dari sensor 3 ini
low maka kendaraan mini akan berbelok ke kiri dan selanjutnya
mikrokontroler terus mengecek kondisi dari sensor 1 hingga
kondisinya low, bila kondisi dari sensor 1 tetap high maka
kendaraan mini akan terus berbelok ke kiri hingga kondisi sensor 1
low. Tetapi jika kondisi dari sensor 3 ini high, maka kendaraan
mini akan berbelok ke kanan dan mikrokontroler terus memantau
sensor 3 hingga kondisinya low. Jika kondisi dari sensor 3 ini
sudah low maka kendaraan mini akan kembali bergerak maju secara
lurus.(riana) Diposkan oleh mtblogspot.com di 15:20 0 komentar
Selasa, 2008 Juni 03
ROBOT1 Sensor
Sensor-sensor yang digunakan robot untuk memperoleh informasi
keadaan lingkungan terintegrasi dalam sistem-sistem detektor
seperti proximity detector, velocity detector, flame navigator,
candle detector, white floor detector, dan 3,5 kHz tone detector
.
Proximity Detector
Proximity detector digunakan untuk mengetahui posisi robot
terhadap dinding kanan,
-
dinding kiri, dan dinding depan. Dengan diketahuinya posisi ini
maka robot dapat memberikan keputusan gerakan apa yang akan
dilakukan. Pada sistem pendeteksi jarak digunakan tiga buah sensor
pengukur jarak yang dipasang pada sisi kiri, kanan, dan depan
robot. Sensor jarak kanan dan sensor jarak kiri dipasang mengarah
ke samping dengan sudut 60 0 dari arah depan. Hal ini ditujukan
agar pembacaan jarak lebih sensitif karena dengan perubahan sedikit
arah robot maka akan mengakibatkan perubahan jarak yang besar
antara robot dengan dinding yang diukur. Jarak antara masing-masing
sensor dengan tepi chasis robot adalah 8 cm karena sensor ini akan
salah dalam melakukan pembacaan untuk jarak dibawah 8 cm.
Sensor jarak yang digunakan adalah sensor jarak tipe GP2D12 yang
diproduksi oleh Sharp . GP2D12 adalah sensor jarak yang menggunakan
prinsip triangulation (prinsip segitiga) untuk mengukur jarak.
Sensor ini terdiri atas sebuah LED infra merah yang menghasilkan
cahaya infra merah termodulasi yang dipancarkan ke objek yang
hendak diukur jaraknya dan sebuah array CCD yang berfungsi sebagai
detektor infra merah yang akan menerima pantulan cahaya infra merah
dari objek yang diukur.
Beberapa karakteristik dari sensor jarak GP2D12 adalah :
Power supply 4,5 - 5,5 Volt.
Output berupa tegangan analog yang berkisar antara 0,4 2,5
Volt.
Pembacaan jarak tidak begitu dipengaruhi oleh warna objek yang
diukur
Dapat mendeteksi objek dengan jarak berkisar antara 8 cm 80
cm
Tidak membutuhkan rangkain kontrol eksternal
Tidak begitu dipengaruhi oleh kondisi pencahayaan ruangan
Paket sensor GP2D12 ditunjukkan pada gambar 17.
Gambar 17
Bentuk fisik dari sensor jarak GP2D12
dengan kabel penghubungnya
Sensor GP2D12 memiliki tiga buah pin yaitu untuk Vcc, Ground dan
Vo (tegangan output). Karakteristik tegangan output dari sensor
ditunjukkan pada gambar 18.
-
Gambar 18
Grafik karakteristik tegangan output sensor GP2D12 terhadap
jarak
Karena tegangan output sensor untuk pembacaan jarak yang valid
berkisar antara 0,4 2,5 Volt maka sensor ini tidak lagi membutuhkan
rangkaian pengkondisi sinyal. Masing masing output dari sensor
jarak dapat langsung dihubungkan ke ADC0809 yang tegangan referensi
telah diatur sebesar sebesar 2,56 volt.
Metoda Pengolahan Data Jarak
Karena grafik hubungan jarak terhadap tegangan output sensor
tidak linear maka dalam pengolahan data dalam prosesor dilakukan
dengan menggunakan metoda look up table . Dalam metoda ini
dibutuhkan memory dalam ROM sebesar 255 byte untuk pemetaan data
jarak. Dalam look up table tersebut diisikan data-data jarak untuk
setiap data tegangan yang diperoleh dari ADC mulai dari tegangan 0
sampai 2,55 Volt. Karena output valid sensor adalah berkisar antara
0,4 sampai 2,5 Volt maka dilakukan pembagian tiga zona pengisian
data :
Tegangan input 0,00 Volt sampai 0,39 Volt dinyatakan sebagai
kondisi sangat jauh tanpa mendefinisikan jaraknya.
Tegangan input 0,40 Volt sampai 2,50 Volt adalah merupakan
tegangan valid sehingga akan dilakukan penerjemahan data tegangan
ke jarak sesuai dengan data yang ada pada grafik hubungan jarak
terhadap tegangan output sensor GP2D12 seperti pada gambar 18.
Tegangan input 2,51 Volt sampai 2,55 volt dinyatakan sebagai
kondisi terlalu dekat tanpa mendefinisikan jaraknya.
White Floor Detector
White floor detector digunakan untuk mendeteksi keberadaan
lantai putih pada saat robot berada pada home , pintu ruangan, dan
daerah dekat lilin. White floor detector harus kebal terhadap
pengaruh pencahayaan ruangan. Untuk melindungi dari pengaruh
pencahayaan ruangan, detektor diletakkan pada kotak hitam dan
dipasang di bawah chasis pertama menghadap lantai dengan jarak
sedekat mungkin. Rangkaian pengkondisi sinyal white floor detector
ditunjukkan pada gambar 19.
Gambar 19
-
Rangkaian white floor detector
Rangkaian diatas menggunakan LED infra merah sebagai emiter dan
phototransistor PN163 sebagai receiver. PN163 memiliki range
pendeteksian cahaya untuk panjang gelombang 700 1100 nm dengan
puncak sensitifitas pada panjang gelombang 850 nm. Penggunaan
cahaya infra merah pada sistem detektor garis putih ditujukan untuk
meminimalisir kesalahan deteksi karena pengaruh kondisi pencahayaan
ruangan.
Output rangkaian (WFD) adalah normal high dan apabila ada lantai
putih yang terdeteksi maka output bernilai low. Pada saat lantai
putih tepat berada dibawah detektor maka cahaya infra merah yang
dipancarkan oleh D1 akan dipantulkan oleh lantai yang berwarna
putih ke permukaan photransistor, akibatnya pada phototransistor
akan mengalir sejumlah arus yang cukup besar. Kenaikan arus ini
akan mengakibatkan kenaikan tegangan pada pada R2. Tegangan pada R2
kemudian dibuffer oleh U1A dengan tujuan untuk meningkatkan
impendansi output. Tegangan pada output U1A kemudian akan
dibandingkan dengan tegangan referensi pada output R5. Jika Jika
tegangan output U1A lebih besar dari tegangan referensi maka WFD
akan bernilai logika 0 (tegangan 0 Volt) dan jika sebaliknya maka
WFD akan bernilai high (tegangan 3.8 Volt).
Kondisi WFD yang bernilai low akan membangkitkan interrupt pada
prosessor sehingga prosessor dapat melakukan aksi yang sesuai
dengan dideteksinya lantai putih.
3,5 kHz Tone Detektor
Tone detector digunakan untuk mendeteksi sinyal suara dengan
frekuensi 3, 5 kHz. Setelah sinyal suara ini terdeteksi maka robot
akan aktif untuk melakukan pencarian lilin.
Rangkaian 3,5 kHz tone detector ditunjukkan pada gambar 20.
Rangkain ini memiliki output normal high dan akan memberikan sinyal
low apabila frekuensi input berada pada bandwidth yang telah
ditetapkan. Sinyal low pada output detektor akan menginformasikan
kepada prosesor untuk men-start robot.
Gambar 20
Rangkaian 3,5 kHz tone detector
Rangkaian tone detector menggunakan IC LMC567 yang merupakan IC
khusus untuk pendeteksian suara dengan frekuensi pendeteksian yang
dapat diatur. Nilai Rt dan Ct menentukan besarnya frekuensi puncak
input pendeteksian. Untuk mencari Rt dan Ct digunakan persamaan
:
-
dengan menentukan Fin pada nilai 3,5 kHz maka dapat ditentukan
nilai Rt sebesar 9,8k dan nilai Ct sebesar 10nF.
Rangkaian tone decoder menggunakan mic condenser untuk menangkap
sinyal suara untuk kemudian diubah menjadi sinyal listrik. Output
dari mic kemudian dikuatkan oleh rangkaian op-amp inverting sebesar
500 kali. Karena op-amp hanya menggunakan power supply tunggal
positif maka sinyal yang berasal dari mic diperkuat pada tegangan
referensi 2,5 Volt sehingga tegangan output turun naik pada kisaran
2,5 Volt. Tegangan referensi ini diperoleh dengan cara memberikan
tegangan sebesar 2,5 Volt pada input non inverting amplifier
melalui rangkaian pembagi tegangan. Kemudian setelah mengalami
penguatan, sinyal DC pada sinyal output dihilangkan dengan cara
melewatkan sinyal tesebut pada kapasitor 0,01 uF.
Flame Navigator
Flame navigator merupakan sistem yang digunakan untuk mencari
letak lilin dalam ruangan yang diletakkan secara acak. Setelah
memasuki ruangan, untuk dapat memadamkan api lilin maka robot harus
mengetahui letak lilin dalam ruangan tersebut. Flame navigator
terdiri atas dua buah phototransistor dan rangkaian pengkodisi
sinyal. Masing-masing phototransistor diletakkan dalam sebuah
casing yang dibentuk sedemikian rupa sehingga cahaya lampu ruangan
tidak mengenai permukaan phototransistor.
Rangkaian pengkondisi sinyal flame navigator untuk
phototransistor kanan (untuk phototransistor kiri sama saja)
ditunjukkan pada gambar 21.
Gambar 21
Rangkaian yang membangun sistem flame navigator .
Rangkaian ini menggunakan phototransistor PN163 sebagai detector
infra merah yang dipancarkan lilin. Potensiometer yang dirangkai
seri dengan phototransistor digunakan untuk mengatur level tegangan
yang akan masuk ke input non inverting op-amp LM324. Sinyal yang
masuk ke input non inverting kemudian akan diperkuat oleh rangkaian
op-amp non inverting sebesar 501 kali. Output dari rangkaian
kemudian diteruskan ke ADC agar data bisa diolah oleh prosesor.
Dengan mengatur nilai tahanan pada potensiometer, intensitas cahaya
terkuat dapat diatur untuk menyebabkan output dari op-amp bernilai
2,56 Volt sehingga sesuai dengan level input ADC.
Velocity Detector
-
Detektor kecepatan digunakan untuk mengukur kecepatan robot pada
suatu saat. Informasi kecepatan pergerakan robot dibutuhkan karena
sistem pengontrolan adalah secara close loop dan kecepatan
pergerakan robot pada beberapa tempat dalam arena pertandingan
adalah berbeda. Pengontrolan kecepatan secara close loop adalah
sangat berguna ketika robot dipercepat dari keadaan diam menuju ke
suatu kecepatan tertentu yang telah ditetapkan. Disini sistem
pengendalian close loop akan membaca kecepatan pada saat itu untuk
kemudian membandingkan dengan kecepatan yang diinginkan. Hasil
pembandingan kecepatan digunakan sebagai koreksi untuk memperbesar
atau memperkecil supply daya yang diberikan ke motor dengan
pengaturan nilai duty cycle PWM.
Velocity detector terdiri atas sebuah encoder dan rangkaian
pengubah frekuensi ke tegangan (Frequncy to Voltage Converter
/FTVC) . Ada dua buah velocity detector yaitu satu untuk pengukur
kecepatan perputaran roda kanan dan satu untuk mengukur kecepatan
perputaran roda kiri. Encoder dalam sistem ini digunakan untuk
mengubah kecepatan perputaran roda menjadi sinyal persegi yang
frekuensinya sebanding dengan kecepatan perputaran roda. Jenis
encoder yang digunakan adalah jenis shaft encoder yang dipasang
satu poros dengan roda. Jenis encoder ini dapat diperoleh dari
mouse computer dengan jumlah celah sebanyak 36 buah .
Untuk dapat mengubah kecepatan perputaran menjadi sinyal persegi
dibutuhkan sebuah phototransistor dan sebuah LED infra merah dengan
dengan rangkaian seperti ditunjukkan pada gambar 22.
Pada gambar 22 apabila disk shaft encoder berputar maka ini akan
menyebkan cahaya infra merah yang dipancarkan LED akan diterima
oleh phototransistor secara terputus-putus sehingga output
rangkaian pengkondisi sinyal akan berbentuk sinyal persegi.
Gambar 22
Rangkaian pengkondisi sinyal shaft encoder
.
Sebelum masuk ke FTVC sinyal dilewatkan terlebih dahulu ke
schmit trigger 74F14 untuk memperhalus dan mempertegas logika
sinyal. Pada FTVC ( frekuensi to voltage converter ) dilakukan
pengkonversian frekuensi sinyal menjadi tegangan. Rangkaian FTVC
ditunjukkan pada gambar 23. Rangkaian FTVC menggunakan IC LM2917
yang merupakan IC khusus untuk keperluan konversi frekuensi menjadi
tegangan.
-
Gambar 23
Rangkaian frequency to voltage converter
Tegangan output dari FTVC ditentukan oleh persamaan :
Vcc yang digunakan adalah 5 Volt. Vout berkisar antara 0-
2,56Volt. Dengan Vout max = 2,56 volt, nilai R1 dan C1 akan
diketahui seteleh mengetahui kecepatan maksimal robot (Finmax
diketahui) dan ini akan dicari pada saat pengujian robot. Nilai C2
pada rangkaian diatas menentukan besarnya tegangan ripple yang
nilainya dapat dicari setelah Finmax diketahui.
Candle Detector
Sistem pendeteksian lilin digunakan oleh robot untuk memeriksa
apakah suatu ruangan terdapat lilin atau tidak. Karena faktor waktu
maka dalam pendeteksian keberadaan lilin dalam suatu ruangan harus
dilakukan secepat mungkin. Sistem pendeteksian lilin menggunakan
dua buah detektor lilin yang masing-masing detektor lilin terdiri
atas tiga buah sensor infra merah. Detektor lilin dipasang pada
sisi kanan dan sisi kiri robot pada chasis dasar permukaan atas
seperti ditunjukkan pada gambar 24.
Right Candle detector
Left Candle detector
Gambar 24
Instalalasi candle detector
Right candle detector digunakan untuk memeriksa keberadaan lilin
jika ruangan berada dikanan robot sedangkan left candle detector
digunakan untuk memeriksa keberadaan
-
lilin jika ruang yang diperiksa ada sebelah kiri robot.
Masingmasing detektor lilin terdiri atas tiga buah sensor infra
merah. Sensor infra merah serong depan digunakan untuk mendeteksi
intensitas infra merah pada sisi serong depan robot, sensor infra
merah samping untuk mendeteksi intesitas infra merah disamping
robot, dan sensor infra merah serong belakang digunakan untuk
mendeteksi intensitas cahaya infra merah pada sisi serong
belakang.
Sensor yang digunakan untuk mendeteksi intesitas cahaya infra
merah adalah photodiode BPW41N. Photodioda BPW41N dapat mendeteksi
cahaya infra merah dengan panjang gelombang berkisar antara 800
1100 nm dengan puncak sensitivitas pada panjang gelombang 950 nm
sebagaimana ditunjukkan pada gambar 25.
Gambar 25
Grafik hubungan sensitivitas photodiode BPW41N
dengan panjang gelombang
Penggunaan dioda dengan range panjang gelombang seperti ini
dimaksudkan agar detektor dapat mendeteksi nyala lilin melalui
penyinaran baik langsung pada permukaan detektor atau melalui
pantulan dinding.
Rangkaian pengkondisi sinyal untuk setiap sensor infra merah
diwakili oleh gambar 26.
Gambar 26
Rangkaian pengkondisi sinyal sensor infra merah
Untuk menghemat pemakaian jumlah IC, pada rangkaian pengkondisi
sinyal digunakan IC LM324 yang dalam satu kemasan terdapat empat
buah op-amp. IC LM324 tidak memerlukan rangkaian kompensasi
eksternal dan memiliki arus dan tegangan offset yang kecil yaitu
sebesar 5nA dan 2mV.
Pada gambar 26 U1A digunakan sebagai konverter arus ke tegangan
dengan faktor sebesar 1000 kali (diatur oleh R3) karena arus balik
photodioda berkisar antara 1 sampai 100 uA maka ouput dari U1A
adalah berkisar dari -1 sampai -100 mV. Tegangan negative
-
ini kemudian diperkuat lagi oleh rangkaian inverting amplifier
hingga pada nilai yang sesuai dengan level input ADC yang bekerja
pada tegangan referensi 2,56 V. Besarnya penguatan ini dilakukan
dengan mengatur nilai potensimeter R1.
Karena terdapat 6 buah sensor infra merah maka jika pembacaan
dan pengolahan data langsung dilakukan prosesor utama (AT89S52)
maka tentu akan menurunkan unjuk kerja sistem sehingga untuk
keperluan ini digunakan kontroler tambahan. Kontroler yang
digunakan untuk melakukan pembacaan data intesitas cahaya infra
merah serta pengolahan data adalah mikrokontroler AT89C2051.
Diagram rangkaian kontroler untuk candle detector ditunjukkan pad
gambar 27.
Gambar 27
Kontroler untuk candle detector
Pada rangkaian kontroler candle detector, pin CLK, X_CLK, SEL,
READ, IR_INT terhubung ke prosesor utama. Pin CLK menerima sinyal
detak 500 kHz untuk keperluan konversi data ADC. Pin X_CLK
merupakan pin yang menerima clock eksternal agar mikrokontroler
AT89C2051 dapat bekerja. Pin SEL dan READ merupakan pin control
pembacaan data oleh prosesor terhadap kontoler dan pin IR_INT akan
menginformasikan kepada prosesor mengenai hasil pembacaan detektor
lilin.
Jika sinyal READ low maka kontroler akan mulai melakukan
pembacaan data intesitas cahaya infra merah dari detektor yang
ditunjukkan oleh sinyal SEL. Jika Sinyal SEL low maka akan
dilakukan pembacaan intensitas oleh sensor infra merah pada left
candle detector dan jika SEL high maka akan dilakukan pembacaan
oleh sensor infra merah pada right candle detector . Hasil
pembacaan kemudian akan dibandingkan dengan intensitas infra merah
referensi. Jika hasil pembacaan intensitas dari ketiga sensor infra
merah lebih kecil dari intensitas referensi maka pin IR_INT tetap
dipertahankan high dan pembacaan intensitas cahaya inframerah tetap
dilakukan. Namun jika intensitas cahaya infra merah yang terukur
lebih besar dari intensitas referensi maka kontroler akan
menghentikan pembacaan dan menset pin IR_INT low untuk
menginformasikan kepada prosesor bahwa telah ditemukan lilin pada
ruangan yang diperiksa (kanan atau kiri robot). Diposkan oleh
mtblogspot.com di 15:11 0 komentar
ROBOT PENGHINDAR HALANGAN YANG MURAH ROBOT "AVOIDER"
Robot Penghindar Halangan
St. sumaryono
-
Topik yang kami buat berbasis mikrokontroler keluarga MCS-51,
dalam hal ini kami gunakan AT89S2051 buatan ATMEL. Kelebihan tipe
89SXX daripada pendahulunya 8031/51 yaitu didalam chip sudah
terdapat Flash Memory yang dapat diprogram sebesar 4Kbytes, 128 x 8
bit RAM internal. Jadi dengan menggunakan mikro tipe ini akan
didapat desain yang cukup kompak dan pemrogramannya relatif lebih
mudah. Desain yang kami buat terdiri dari beberapa bagian
yaitu:
Modul Mikrokontroler 89S2051 + Regulator. Modul Penggerak Motor
DC. Modul Transceiver Infra Red + Pendeteksi Benturan Samping.
Gambar 1. Robot Penghindar Halangan
Penjelasan Modul
1. Modul Mikrokontroler AT89SXX + Regulator.
Berikut contoh skematik dari modul tersebut. Komponen Modul
Mikrokontroler 89CXX
Pasif : Resistor 8K2 W, array 10K W 9 pin, Crystal 12 MHz,
kapasitor 30 pF, 10uF, 100 uF, 1000uF, switch.
Semikonduktor : AT89S51, LM7805.
Battery charger 9 VoltDC 700mAH
Modul yang ditunjukkan pada gambar 2 berfungsi mengendalikan
seluruh proses pekerjaan sistem robot ini dengan cara penanaman
instruksi dalam Flash PEROM didalam chip 89S2051. Bahasa yang
dipergunakan adalah bahasa C dengan bantuan Compiler C (Franklin C,
Keil C, SDCC atau yang lain). Baterai menggunakan baterai yang
dapat diisi ulang sebesar 700mAH dengan asumsi bila sistem memakai
arus 0,75 A akan dapat bertahan selama satu jam. LM7805 digunakan
untuk meregulasi tegangan dan arus dari baterai sekaligus
menyesuaikan level tegangan chip 89S2051 serta piranti lain yang
akan dipaparkan selanjutnya.
Gambar 2. Modul Mikrokontroler AT89S2051
2. Modul Penggerak Motor DC
Komponen Modul Penggerak Motor DC
-
Pasif : Resistor 1 ohm 5 watt untuk pembatas arus dan sensing
arus. Semikonduktor : IC Driver Motor L293 buatan ST
Microelectronic 2 buah motor DC 9 Volt 2400 RPM dengan pengurang
kecepatan dan penguat torsi
Gambar 3. Modul Penggerak Motor DC
Modul ini menggunakan IC driver L293 yang memiliki kemampuan
menggerakkan motor DC sampai arus 2A dan tegangan maksimum 40
VoltDC untuk satu kanalnya. Pin Enable A dan B untuk mengendalikan
jalan atau kecepatan motor, pin Input 1 sampai 4 untuk
mengendalikan arah putaran. Pin Enable diberi VCC 5 Volt untuk
kecepatan penuh dan PWM (Pulse Width Modulation) untuk kecepatan
rotasi yang bervariasi tergantung dari level highnya.
jika dikehendaki kecepatan penuh maka diberikan 5 Volt konstan,
jika dikehendaki kecepatan bervariasi maka diberikan pulsa yang
lebar high dan low-nya bervariasi. Satu periode pulsa memiliki
waktu yang sama sehingga dalam contoh diatas, kecepatan motor akan
berubah dari setengah kecepatan penuh menjadi mendekati kecepatan
penuh. Biasanya digunakan lebar pulsa dalam beberapa milisekon
misalnya 2 ms. Input untuk motor servo kanan adalah input 1 (C) dan
2 (D), direction-nya dapat dilihat pada tabel 1.
Tabel 1. Pengaturan IC driver motor
Berikut didalam IC L293 mengapa pengendaliannya sesuai dengan
tabel 1.
Gambar 4. Ilustrasi Pengendalian Motor didalam IC Driver
Motor
Didalam chip L293, untuk mengendalikan arah putaran motor
digunakan metode bridge-H dari kombinasi transistor, jadi dengan
metode demikian arus yang mengalir kemotor polaritasnya dapat
diatur dengan memberikan logika ke transistor Q1 sampai Q4.
Pengaturannya seperti tabel kebenaran disamping gambar 5. Kondisi
high untuk semua input tidak diijinkan sebab akan mengakibatkan
semua transistor aktif dan akan merusakkan transistor karena secara
otomatis arus dari kolektor Q1 dan Q2 langsung mengalir ke Q2 san
Q3 sehingga arus sangat besar tanpa melalui beban motor DC.
3. Modul Transceiver Infra Red Untuk Pendeteksi Benturan
Samping.
Untuk rangkaian pendeteksi benturan kanan dan kiri digunakan
IR.
Modul Transmitter
-
Cara kerja IR transmitter dapat dilihat dari timing diagram
dibawah ini : Sinyal IR disetting sebesar 30 - 50 KHz, sinyal IR
kita pakai untuk mengendalikan ada atau tidaknya pancaran sinyal
infra merah. Maksud dari frekuensi kerja IR Led adalah supaya
pancarannya dapat jauh dan kurang terpengaruh noise dari luar.
Gambar 5.Rangkian Penghasil Osilasi 30 -40 kHz
Modul Receiver Infra Merah
Di bawah ini adalah gambar rangkaian dari penerima infra merah
yang dapat menangkap sinyal IR dengan frekuensi 30 - 50 KHz.
Setelah diterima dalam bentuk pulsa maka diubah menjadi tegangan DC
rata-ratanya yang kemudian akan dimasukkan ke LM567. Out Receiver
dari LM567 adalah active low yaitu bila ada sinyal IR hasil
pantulan yang tertangkap cukup kuat akan membuat output menjadi
low.rangkaian yang sudah direalisasikan dapat menangkap sinar Infra
Merah dengan jarak 0 hingga 40 Cmeter. Receiver yang pernah dicoba
adalah sensor receiver Infra Merah untuk VCD player yang sudah
memiliki keluaran dengan level TTL ( +5 V dan 0 V).
Gambar 6. Modul Receiver Infra MerahUntuk mengenali kanan atau
kiri maka kita harus membuat dua rangkaian IR kemudian diumpankan
lagi ke port mikrokontroler.
Untuk modul yang lain dapat ditambahkan sendiri misalnya modul
sensor pendeteksi panas, pencari cahaya, pencari sumber suara,
pengikut lintasan, pendeteksi arah gelombang RF yang terkuat dan
lain sebagainya. Untuk proses berjalannya robot tergantung dari
kreatifitas perancang.
KESIMPULAN
Sistem robot yang dibangun cukup sederhana tetapi cukup menarik
untuk dipelajari lebih lanjut. Sistem robot ini sangat berguna dan
banyak kita jumpai di industri. Ilmu robotika merupakan gabungan
dari teknologi mekanik presisi, perangkat keras elektronika dan
komputer, perangkat lunak, sistem penginderaan atau sensor, dan
dapat dikatakan merupakan gabungan dari banyak ilmu elektronika dan
komputer, serta mesin.
Pada dasarnya membuat robot ternyata butuh kreatifitas tinggi
dan ketepatan dalam
-
pemilihan komponen. Selebihnya doa. robot yang saya buat ini
banyak memakai komponen-komponen dari yang murah. Sedang guna
membuat program, dipakai bahasa pemrograman yang paling mudah.
Robot Ku Fire Figth juga MAze RobotJanuary 18, 2008 by Yudhi
Yup program 2007 akhirnya selesai. 2007 berhasil melakukan
penemuan penemuan otak yangbaru mempelajari sesuatu yang baru
mendesain dan uji coba . di post post sebelumnya usah di munculkan
beberapa tentang robot.
-
nah kalau anda lihat diatas sistem robot ternyata rumit dan
kompleks cukup kompleks. dengan anggapan membuat robot sama saja
ketika kita ingin menghidupkan sebuah benda mati.
mentransfer dari dalam diri kita introspeksi kedalam diri ktia
bagaimana kita bisa mengetahui, kita belajar dan kita bergerak.
intinya robot adalah memanusiakan benda mati. memberi kontrol
konotrol sistem.
dari robvot diatas yang saya pelajari cobakitallihat
satupersatu
sensor IR.
sensor infra red adalah sensor yang memancarakan sinar dibawah
panjang gelombang merah atau sekitar dibawah 400 nm karena warna
merah kalau gak salah inget berada di range 400 nm. nah masalahnya
jika kita hanya bisa melihat warna merah berarti sinar in tak kasat
mata dan memang benar dia tidak bisa dilihat mata telanjang.
infrared ada di semacam remote tv
-
di remote AC. jugakomuniaski hp yang dulu yang adai 8210 dan
8250 dulu kalo gak salah. dulu infra red buat men multiplayer snake
di handphone.balik ke sensor kita ini. berarti sensor ini ada
masalah ternsendiri untuk menchek jika tidak bisa lihat bagaimana
bisamengetahui dia akan aktif? ternyata ada caranya jaman sekarang
sudah canggih banyak kamera baik di hp maupun digicam. dengan
menggunakan alat alat tersebut kita bsia melihat sinar infra merah
sebagai sinar putih.
Sifat sifat dari infra merah :
- Merambat lurus. sinar ini semacam laser.berbeda dengan sinar
senter yang memencar infra merah in ibergerak lurus bisa memantul
di cermin. akibatnya hukum snellius di fisak berlalku yaitu sudut
pantul dan sudut datang, akibatnya jika permukaan tidak rata bisa
pergi kemana mana.
- Jarak pendek. walau dia lurus tapi jaraknya tidak jau jika
realny apaling maksimal juga 10 cm. bahkan lebih pendek.tapi jika
anda ingat remote anda akan bingung kok bisa jauh? ternyata untuk
itu ada roses lagi. ketika untuk mengirim data ternyata ada proses
modulasi. PWM jadi infrared yang ditembak berupa pulse. akibatnya
apa? jika oulse ternyata sinar ini bisa memantul kemana mana- ingat
kenapa frekuensi carier harus tinggi seperti TV dll. harus amapai
mega dan giga hertz. jadi dengan modulasi terebut bisa jauh. lalau
ada filter untuk membaca data dan memilamilah data dari frekuensi
carier yang diberikan.
- infra merah ini ternyata juga bisa memantul pada benda dengan
warna putihm jadi jika warna putih dia bisa memantul tapi jika
hitam tidak.. tapi in ijuga tergantung bahan , kami pernah mencoba
karton warna hitam tetapi dia bisamemantul!! melawan teori, hal in
iternyata penyusun bahan karton juga pengaruh. jika bahan dasar
semacam plastik katanya pasti dia dapat memantul.
nah semua sensor kita gunakan 6 buah. yang dipasang 4 berjejer
di belakang dan 2 di depan berjejer ada tujuan dari pemasnagan in
iyang di researh dan uji coba. yaitu lihat karakteristik
temapt.
ternyata untukmembuat lurus kita hanya membutuh kan 2 sensor
yang akan mengatur kapan robot harus bergerak kiri dan kapan harus
bergerak kanan.
2 terluar bertujuan untuk mengetahui kapan dia berbelok kiri
atau tidak. sensor depan belajar kapan dia susah benar benar belok
90 derajat. dan mengetahui pertigaan.
lihat dari satu bahan bisa banyak yang dipelajari, kita masuk
kebagian pengerak.
MOTOR atau pengerak yang kami gunakan adalah motor DC. motor in
imerupakan motor tamiya. motor kami sambung ke gerbox. terjadi lah
proses mekanika di fisika bagaimana terjadi nya rotasi dari benda
besar ke benda kecil . fisika mekanika kalau gak salah hubunganya
dengan torque dll. intinya kita make gerbox. dulu sanggup tipe B
dengan speed lumayan. harus turun karena berat ke tipe c dengan
speed lebih rendah tetapi tenaga lebih kuat. hubunganya dnegan
putaran. 1 : 114. jadi satu putaran roda dibuat dari 114 putaran
motor.
-
berat ini sangat tergantun g dari posisi acrilic letak barang
bisa sangat berpengaruh bergeser 10 cm dan menyebakan pusat masa
bergeser. titik berart berubah bisa menyebabkan ketidak stabilan.
dalam bergerak.
kalau ada software simulasi. pasti bisa lebih baik memprediksi
hal ini.
motor in ikita kendalikan dnegan PWM yaitu dengan sinyal tujuan
mengatur energi yang di transfer jadi bisa atur kecepatan naik
turun. kapan harus high speed kapan harus pelan pelan. dengan
kecepatan antar roda yang ebrbeda menyebabkan perbedaan arah. in
ihal nya dnegan vektor kalau di fisika. roda satu maju . roda
satunya mundir. secara fektor jika tidak segaris umbuh akan terjadi
resultant. ini juga harus dipikirkan bagimana dia bergerak dll.
seru juga sih berbarti belajar kinematika juga kan.
tapi motor itu bersifat induktif motor bisa mneghasilkan noise.
ingat medan listrik menghasilkan medan magnet. dan medan magnet
menghasilkan medan listrik. reaksi bolak balik in menghasilkan
medan magnet yang menggangu sistem!!
bahkan kamimengalamai bagaiman data yang dikirim oleh sensor
bisa tejadi kekacauan kabiat satu jalur dengan kabel motor .
padahal tidak short loe. sering disebut cross talk atau rugi rugi
lintasan kali yah.pencegahnya kyah kami gunakan suply yang berbeda
antara kendali dengan motor. cari ini kurang efektif. masih ada
cara lain seprti menggunakan filter RLC atau juag menggunakan
switching suply supaya tidak terganggu. atau menggunakn driver yang
baik. dalam bentuk IC dan sudah dirancang khusus untuk mencegah hal
ini terjadi.
menggunakan optoisolator tidak cukup membantu juga. ternayta
daya motor lebih kecild ari pada daya infrared. infra red dengan
frekuensi terntentu digabungkan dnegan motor bisa menyabkan
resonansi. damn mengganggu kinerja sistem.. payah benar analaog
ini.
soal kami masih membuat sendiri secara anual driver motor kami
yaitu denan H - bride. menggunakan 4 buah transistor daya. satu h
bridge untuk stau motor. tujuanya supaya motor bisa berotasi dua
arah. kiri atau kanan. sehingga nanti bisa maju atau mundur.
sensor api.
komponen ini juga penting kalau gak bagaimana bisa menagkap
keberadaan api. banyak yang kami pertimbangkan seperti pyro yang di
desai khusus untuk api.. tapi harganya juga didesain khusus sekitar
600 rbuan. PIR sensor pasive infra red sebenarnya sensor motion
yaitu mendeteksi perubahan infrared. nah dari hasil research
diketahui kalu setiap benda panas mengeluarkan radiasi infrared.
jadi kami anggap PIR bisa. lagian cukup murah 40 rb. tapi ternyat
maslahh ada lagi PIR sangat senitiv. setiap benda panas. bahakan
sebenernya PIR itu ditujukan untuk melihat pergerakan manusai jadi
manusisa bergerak bisamemmici PIR aktif. picu salah. jadi perlu
sekali membungkus dengan sangat baik. range PIR besar dan jauh bisa
sampai 6 meter. sudut kesamping 20 derajat.
nah terakhir akhir kami menggunakan LDR saja. tapi dnega
nbungkus yang baik sehingga cahaya lilin bisa tertangkap. LDR
dipadukan dnegan komparator menggunakan opamp 741. bisa terdeteksi
api maka cahaya terang resistansi turun. akibatnya tegangan refensi
lebih besar dan ouput berubah. say abuat ketika nayala jadi low.
untuk
-
mengaktifkan interupt dan menjalankan mtor kipas.
AT89s52
nah ini otak dari robot kami, atau otak dari komputer kita kalau
kata intel. AT89s52 keluarga 8051 buatan atmel ini mempunyai RAM
256 byte. user hanya bisa pake 128 Byte dan ROm sebesar 8K
Xtall kami gunakan 11.0592 mhz. dengan machine cycle sebesar 12
clock / cycle. jadi satu detik bisa melakukan 921600 machine cycle
/ setara 921 600 prose increment INC. atau instruksi satu
cycle.
prosesos in iyang berfunsgi menkoordinasi kinerja kinerja dari
senor . aturan yang ditangkap. kapan harus nyalan dan mati semua
dikendalikan. kami memprogram menggunakan bahasa asembly barak,
dengan kompiler. ASM51 bisa didapatkan di
http://lab.binus.ac.id/pk/
sampai sukses mengorbankan banyak MCS bisa rusak perbit. dan
kalau rusak data bisa aneh. in iyang kami alami. sampe 3 MCS rusak
sepertinya. sering di program hapus program hapus soalnya.
setelah buat program di compile lalu lalu di burn (di downlaod
ke IC) dengan menggunakan WINisp. ins system programing seri 89s52
,S tersebut artinya mendukung serial programing.program yang kami
masukan untuk mengatasi maze dnegan sistem struktur data. link list
yang dipakai. mendetksi dan menyimpan.. link list itu terpakai
loh..
Sound activation
untuk untuk sound activation sya pernah bahas di post
sebelumnya. tidak banyak berubah.
kesimpulanyanya. jadi membuat robot itu memerlukan bergaimacam
ilmu pengetahuna yang kita gabungakan. pasti ilmu mekanika, fisika,
control system, dll
tapi yag terpenting belajar dari manusia itu sendiri apa yang
bisa dilakukan manusia bisa di transfer ke robot. jadi jangan
berharap melakukan pa yang tidak bisa dilakukan oleh
manusia.menyuruh meakukn apa yang manusia tidak bisa.
filosofinya
sense - think - action - comunicate -kerja sama
sense untuk merasakan pemilihan sensor harus bisa merasakan. gak
bisa merasakan bagaimana bisa tau parameternya.
think. harus bisa perpikir bagimana bisa mengolah data jika
tidak bisa
action
-
mau gerak tapi physic gak mampu sama dengan lumpuh
comunicate.
jangan berdiri sendiri kalu bisa komuniaski dengan master atau
server. jadi bisa kirim data
teamwork
ini robot pitnar bisa lain berkerja sama dengan robot lain. bisa
berpikir sendiri dan gesit. pasti ini robot masa depan
so selamat buat robot..
buat dari sederhana. pertama line follower - line folower yang
bisa deteksi pertigaan dan memimilih
Some projects which made by me when idle or not-too-overhead
time. Feel free to ask me if you have same interest.
Electronic
o Simple Line Tracker Robot
A simple line tracker robot built with AT89S51 and 5 sensors (IR
LED and Phototransistor) which coded in assembler (ASM51). Robot
was moving just with Proportional (P) control (PWM Gain), for
better acceleration i suggest you to add Derivative control. You
can watch the video of my robot here. Source code can be downloaded
here. Rough explanation (in Bahasa Indonesia) can be read here.
Sorry if i couldnt provide its
-
schematic here. Well, source code gives you obvious connection.
For line detection sensor, you can googling by yourself.
o Simple Line Follower Robot With PID
Overall robot was built by Dadank, program was coded by me.
Explanation in Bahasa Indonesia can be read here. Picture in
different looks at picasa. Video while robot moving fast and slow.
Source Code is here.
o Simple Fire Fighting Robot
-
Er, this robot is not completely finish. It tooks me more than
two weeks to get everything clear. This robot has three
microcontrollers, the master (ATMega16); which acts as a referee
where it decides robot navigation based on Fuzzy Logic, the 1st
slave (ATMega16); which controls 6 ultrasonic sensors (PING) and
the 2nd slave (AT90S2313); as an additional sensors placeholder
(CMPS03, 2 GP2D15 and two bumper switches). For candles flame
detection it uses UVTron. Unfortunately, i didnt make video for
this robot and now the robot became cannibal spare part for new
CERCs robot. OK, here are the source code which coded in C using
CodeVisionAVR IDE :
Master uC (receives PING data from 1st slave and does FL
rules)
1st Slave uC (transmits PING data into its master)2nd Slave uC
(i coded only CMPS03, the rest is your homework ).
Simple Digital Lock
I have no idea if someone still searching this stuff. Simple
Digital Lock with LCD was made for my damn PI. Really simple, using
AT89S51, LCD 216 (any LCD based on Hitachi 44780 chip controller)
and numeric keypad. Files, source code and paper (in Bahasa
Indonesia), can be downloaded here.
Digital Clock + StopwatchRead my blog post here.Automatic Fan
With PWM ControlI built this one for my friends PI. It uses LM35DZ
and built in ADC on ATMega8535. Heres the source code.
WebMy enthusiastic in coding semantic markup begin when i
realized that most available free wp themes are structured with
semantic valid-XHTML markup layout. Wordpress offers simplicity in
creating a theme. My steps are : 1) Make a layout draft (only XHTML
and CSS). 2) Slicing that layout (header, sidebar,
-
index & footer) 3) Replace all static text with template
tags. Fortunately some friends appreciate my design and decide to
use it in their live sites. Here are live sites using my design
:
o OpenSUSE-ID , uses YAML (X)HTML & CSS Framework for its
wp-theme.
o Soft-Computings blog , uses YAML (X)HTML & CSS Framework
for its wp-theme.
o Soft-Computings site , uses drupal and modified theme (i
forgot what it derives from)
o Vantasma
o JLN
o INL
Etc
o Face Detection, ill edit this section later
o Face Detection benchmarking
Tahap-tahap pembuatan robot1. Tahap perencanan2. Tahap
pembuatan3. Uji cobaCARA MEMBUAT ROBOT PENGHALANG
Sabtu, 2008 Oktober 04Tahapan Membuat Robot
Rabu, 2008 Juli 02ROBOT TIKUS
Senin, 2008 Juni 09cara menghlgkan jejak robot penghindar karya
sendiri dengan sensor IR
Selasa, 2008 Juni 03ROBOT1 ROBOT PENGHINDAR HALANGAN YANG
MURAH
Robot Ku Fire Figth juga MAzeRobot