SIMULASI PERGERAKAN PASUKAN BERBASIS POTENTIAL FIELD …digilib.its.ac.id/public/ITS-Master-12914-Presentation.pdf · K3 25 -25 15 10 P1 0 25 -15 15 P2 0 -25 -15 -15 T1 -25 25 0 15

SIMULASI PERGERAKAN PASUKAN BERBASIS POTENTIAL FIELDUNTUK MUSUH DINAMISUNTUK MUSUH DINAMIS

SISWATI2208205705

LATAR BELAKANG

• Pergerakan pasukan menuju objek yang ditentukan memerlukan sebuah perencanaan yang matangyang matang.

• Prinsip pergerakan pasukan pada game p p g p p gmenyerupai prinsip pergerakan Autonomous Mobile Robot (AMR)

• Salah satu metode perencanaan jalur adalahPotential FieldPotential Field

RUMUSAN MASALAH

• Bagaimana pergerakan pasukan menuju target?

• Bagaimana pergerakan pasukan menuju target jika bertemu musuh yang bergerak?jika bertemu musuh yang bergerak?

BATASAN MASALAH

• Formasi pasukan menggunakan formasi kotak• Formasi pasukan menggunakan formasi kotakdan runcing

• Pasukan yang digunakan adalah pasukankavaleri atau berkuda, pasukan tombak, , p ,pasukan pemanah dan perdana menteri

• Potential fields yang digunakan repulsive danatraktif.

TUJUAN

• Mengetahui pergerakan pasukan dalam menujutarget dengan menggunakan metode Potential target dengan menggunakan metode Potential Fields

• Mengetahui pergerakan pasukan dalam menujutarget jika terdapat halangan.g j p g

PENELITIAN SEBELUMNYA

“ SIMULASI PERGERAKAN PASUKAN MENUJU TARGET MENGGUNAKAN METODE POTENSIAL FIELD”MENGGUNAKAN METODE POTENSIAL FIELD

SIMULASI

• Dalam kamus Oxford:Suatu kondisi yang menghadirkan kondisi nyata Suatu kondisi yang menghadirkan kondisi nyata untuk latihan atau tujuan pembelajaran.

FINITE STATE MACHINEFINITE STATE MACHINE(Schwab , Brian, (2004),AI Game Engine Programming)

• Struktur data yang berisi 3 hal yaitu semua kondisi yang ada beberapa kondisi output dan kondisi yang ada, beberapa kondisi output dan fungsi transisi berupa hubungan antar kondisi.

• Contoh :Contoh :

Dimana :S : Statet : Transisit : Transisi

FORMASI PASUKAN

• Sun Tzu ada 10 formasi:

▫ segi empat, melingkar, renggang, padat, runcing, seperti sekumpulan angsa, pancing, confusing, seperti sekumpulan angsa, pancing, confusing, formasi api dan formasi air.

POTENTIAL FIELDS

• Konsep Dasar :

▫ Partikel besi yang bergerak menuju objek melalui medan magnet yang dibuat oleh objek yang dituju.

CARA KERJA POTENTIAL FIELDS

• Dengan memberi nilai yang tinggi pada daerah dekat target dan nilai akan semakin berkurang dekat target dan nilai akan semakin berkurang jika jaraknya semakin jauh dari target.

• Ilustrasi Vektor Potensial Fields yang menggambarkan perilaku pencapaian tujuan

Target

Action Vektor

• Potensial field adalah pemetaan dari sebuah vektor (agen) menuju vektor yang lain (goal), vektor yang (agen) menuju vektor yang lain (goal), vektor yang dihasilkan tersebut disebut action vektor.

A i k di i d i b h j k d• Action vektor terdiri dari sebuah panjang vektor danarah.▫ Panjang vektor mewakili kekuatanPanjang vektor mewakili kekuatan▫ Arah vector dalam area mewakili arah

Menggerakkan Pasukangg

• Uniform : Sejajar dengan targetPerpendicular : Tegak lurus dengan target• Perpendicular : Tegak lurus dengan target

• Attraction : Menuju ke target• Repullusion : Meninggalkan musuh• Repullusion : Meninggalkan musuh

SIMULASI PASUKAN

• Asumsi Pasukan.Pasukan terdiri dari 8 orang yaitu :• Pasukan terdiri dari 8 orang yaitu :▫ 3 pasukan berkuda▫ 2 pasukan pemanah2 pasukan pemanah▫ 3 pasukan tombak▫ 1 perdana menterip

FORMASI PASUKAN

• Formasi Runcing• Formasi Kotak

K2K1 K2 K3

P1 P2MM

K1

K2

K3

T1 T2

T1 T2 T3

M

P1 P2

T1

T3

Dimana :• K : Pasukan Berkuda• P : Pasukan Pemanah• T : Pasukan Tombak• M : Perdana Menteri

KARAKTERISTIK PASUKANJenis Pasukan Kecepatan Power Jangkauan Serang

B k d 7 5 3Berkuda 7 5 3

Tombak 4 4 2

P h 5 3 5Pemanah 5 3 5

Perdana Menteri 5 2 1

KOORDINAT PASUKAN

Formasi Kotak Formasi Runcing

PERUBAHAN KOORDINAT

Jenis Pasukan

Kondisi pada formasi kotak

Kondisi pada formasi runcing

X Y X YX Y X YK1 25 25 15 10K2 25 0 30 0K3 25 -25 15 10P1 0 25 -15 15P2 0 -25 -15 -15T1 -25 25 0 15T2 -25 0 -25 0T3 -25 -25 0 -15M 0 0 0 0

Perpindahan koordinat mempertimbangkan jarak terdekat

PERGERAKAN PASUKANPERGERAKAN PASUKAN

Mulai

Koordinat Target

Hitung Jarak

Normalisasi Vektor

Selesai

Pergerakan kondisi aman

Pergerakan kondisi berbahaya

JARAK

• Euclidean Distance :

Jika diketahui : P(p1,p2,…..,pn) dan

Q(q1,q2,…..,q3)(q ,q , ,q )

Mahalanobis Distance

D2 = (x-m)T C-1(x-m)

Dimana :D2 : Mahalanobis DistanceD : Mahalanobis Distancex : Vektor datam : Vektor rata-rataC-1 : Covarian matriks yang diinversy gT : Vektor transpose

FSM PERGERAKAN PASUKAN

Menghindar

Keluar area musuh

BergerakDiamTarget

Klik

Bertemu musuh LemahKeluar area musuh

Menghindar

Bertemu musuh Kuat

Keluar area musuh

Mencari Jalur Lain

Bertemu Halangan

Keluar dari Halangan

PARAMETER & SKENARIO PENGUJIANPARAMETER & SKENARIO PENGUJIAN

• Parameter yang diujikan :Parameter yang diujikan :RadiusJarak jangkau musuhKekuatan musuhSpeed musuh

• Skenario yang digunakan:• Obstacle bergerak dari arah horisontal• Obstacle bergerak dari arah vertical• Obstacle bergerak dari arah horisontal dan vertical• Obstacle bergerak secara acakObstacle bergerak secara acak

VALIDASI

• Mencari nilai mahalanobis distance antarapasukan dan musuhpasukan dan musuh.

PENGUJIANPENGUJIAN• Pergerakan obstacle dari arah vertikal yaitu utara ke selatang y

“dengan speed yang sama”

Parameter Pengujian Musuh 1 Musuh 2 Musuh 3 Musuh 4Radius 20 20 20 20Influence 30 30 30 30

Power 50 50 50 50

Speed 2 2 2 2

PENGUJIAN ContPENGUJIAN Cont..• Nilai mahalanobis distance

U

Halangan Jarak mahalanobis

1 421,17

2 321,17

SOURCE

TARGET

U

SB T

3 221,17

4 121,17

Halangan Jarak mahalanobis

• Nilai mahalanobis distanceU

1 51,52

2 11,30

3 73,99

4 245 57

SOURCE

TARGET

SB T

4 245,57

PENGUJIAN Cont..• Nilai mahalanobis distance

Halangan Jarak mahalanobis

1 30,40

U

SB T

2 82,96

3 176,99

4 312,08

SOURCE

TARGET

HASIL

Skenario yang dibuatPasukan dalam mencapai target

• Tabel hasil pengujian

Skenario yang dibuatYa Tidak

Skenario 1 v -

Skenario 2 v -Skenario 2 v -

Skenario 3 v -

Skenario 4 v -

• Nilai mahalanobis distance lebih kecil dari nilai influence-nya. Hal inimenunjukkan bahwa pasukan berada pada area luasan musuh.j

KESIMPULAN• Pergerakan pasukan menuju target dengan menggunakan potential field

pada dasarnya adalah dengan menentukan jarak antara posisi awalk t h d i i t t P k k k ilih d hpasukan terhadap posisi target. Pergerakan pasukan akan memilih daerah

yang memiliki nilai potential field terkecil dalam mencapai target.

• Pergerakan pasukan menuju target jika terdapat halangan berupa musuh• Pergerakan pasukan menuju target jika terdapat halangan berupa musuhyang bergerak akan bergerak untuk berusaha menghindari musuh tersebut, dengan tetap memperhitungkan kekuatan dan jarak jangkau dari musuhatau penghalang. Jika masuk ke daerah luasan musuh maka pasukan akanb b h f i k j dili d iberubah formasi untuk tetap menjaga orang yang dilindungi.

KESIMPULAN• Nilai jarak mahalanobis pasukan saat masuk ke dalam area luasan musuh,

memiliki nilai yang lebih kecil dari nilai influence-nya. Pada saat pasukanb d dil l h il i h l bi l bih b d iberada diluar area luasan musuh, nilai mahalanobis- nya lebih besar darinilai influence.

• Pergerakan pasukan dalam mencapai target 100% dapat mencapai target yang sudah ditentukan.

SARAN

• Grid dan banyaknya hambatan dibuat sesuai kebutuhankebutuhan.

TERIMA KASIHTERIMA KASIH