Revisi I/REG/08.10. 08 MODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI LABORATORIUM TEKNIK KENDALI DEPARTEMEN ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS INDONESIA DEPOK - 2008 Time (sec.) Amplitude Step Response 0 5 10 15 20 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 From: U(1) To: Y(1) oscillatory underdamped overdamped critically damped
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Revisi I/REG/08.10. 08
MODUL PRAKTIKUM
DASAR SISTEM KENDALI
LABORATORIUM TEKNIK KENDALI
DEPARTEMEN ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS INDONESIA
DEPOK - 2008
Time (sec.)
Am
plitu
de
Step Response
0 5 10 15 200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9From: U(1)
To: Y
(1)
oscillatory
underdamped
overdamped
critically damped
1
PERCOBAAN I
TRANSIENT RESPONSE DAN TEMPAT KEDUDUKAN AKAR
A. PERCOBAAN TRANSIENT RESPONSE
I. Tujuan Percobaan
1. Mampu menganalisa spesifikasi transient response dari sistem orde 1, orde 2, dan orde
banyak.
2. Mampu menganalisa perbedaan transient response antara sistem orde 1, orde 2, dan
orde banyak.
II. Dasar Teori
Transient response menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam domain
waktu. Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat dari transient response yang
dimilikinya. Hal ini karena sistem dengan penyimpanan energi tidak bisa merespon seketika
itu juga dan akan selalu menunjukkan transient response ketika sistem itu diberi input atau
gangguan. Untuk menganalisa sistem kendali biasanya digunakan standar input seperti
fungsi impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Input yang paling sering digunakan adalah unit
step, karena input ini menyediakan informasi tentang karakteristik transient respons dan
steady state respons dari suatu sistem. Secara umum setiap kita mengaktifkan suatu sistem,
kita mengaktifkan fungsi step.
Gambar diagram blok :
Gambar 1.1.a. Blok diagram suatu sistem kendali
Gambar 1.1.b. Blok diagram suatu sistem kendali yang disederhanakan di mana :
G(s) = Gc(s)Gp(s) dan H(s) = 1 (1.1)
_
+ C(s) C(s) T(s)
R(s) Gc(s) Gp(s)
H(s)
R(s)
Gambar 1.1.a Gambar 1.1.b
2
Perhatikan gambar 1.b. Fungsi alih lingkar tertutup dari sistem kendali tersebut
adalah:
)(1)(
)()()(1)()(
)()()(
sGsG
sHsGpsGcsGpsGc
sRsCsT
+=
+==
(1.2)
)(
)(1)()( sRsG
sGsC+
= (1.3)
Transient response dari sistem adalah invers Transformasi Laplace dari C(s) atau
c(t)=L-1[C(s)]
1. Sistem orde 1
Sistem orde 1 mempunyai bentuk umum fungsi alih sebagai berikut :
)/1(/
)()(
ττ
+=
sK
sRsC
(1.4)
di mana τ adalah konstanta waktu
2. Sistem orde 2
Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem orde 2 adalah sebagai berikut:
ωωξω
22
2
2)()(
nn
n
ssRsC
++=
(1.5)
Dengan ξ merupakan koefisien redaman yang menunjukkan apakah sistem orde-
2 tersebut overdamped, underdamped, critically damped atau oscillatory. Sedangkan
ωn adalah frekuensi natural.
3
Time (sec.)
Am
plitu
de
Step Response
0 5 10 15 200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9From: U(1)
To: Y
(1)
oscillatory
underdamped
overdamped
critically damped
Gambar 1.2. Karakteristik tanggapan waktu suatu sistem
3. Sistem orde 3
Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem orde 3 dapat dimodelkan sebagai
penjumlahan dari tanggapan sistem orde 1 dan orde 2 dengan bentuk umum sebagai
berikut :
ωωξω
ττ
22
2
2)/1(/
)()(
nn
n
ssK
sRsC
+++
+=
(1.6)
Dalam perancangan suatu sistem kendali harus diketahui spesifikasi-spesifikasi yang
mendefinisikan karakteristik sistem. Spesifikasi transient response sebagai berikut :
1. Rise time (Tr)
2. Peak time (Tp)
3. Persent Overshoot (%OS)
4. Settling time (Ts)
5. Final Value (Fv) atau nilai steady state
Rumus Untuk Menghitung step respons sistem orde –1:
Tr = 2.2 τ
Ts = 4τ
)()(lim
0 sRsCFv
s→=
4
Rumus Untuk Menghitung step respons sistem orde –2:
Tr = ( 1 - 0.4167 ξ + 2.917 ξ2 ) / ωn
Tp = π / { ωn ( 1 - ξ2 ) 0.5 }
%OS = exp (-πξ / ( 1 - ξ2 ) 0.5 )
Ts = 4 / (ξωn)
)()(lim
0 sRsCFv
s→=
5
B. PERCOBAAN TEMPAT KEDUDUKAN AKAR I. Tujuan :
1. Mampu memahami prinsip Tempat Kedudukan Akar dan menggambarkan kurva TKA
dari suatu sistem
2. Mampu menganalisa kestabilan sistem dengan menggunakan Tempat Kedudukan
Akar.
II. Dasar Teori
Tempat Kedudukan Akar sebuah sistem merupakan kurva atau tempat kedudukan dari
akar-akar persamaan karakteristik ( pole – pole dari fungsi alih lingkar tertutup ) dengan
parameter gain ( K ) yang berubah – ubah.
Gambar 1.3 : Diagram blok untuk tempat kedudukan akar
Dari gambar 1.3, persamaan karakteristik sistem dinyatakan dengan
1 + KG (s) H (s) = 0 (1.7)
Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi persamaan di atas. Karena s dapat
merupakan bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut, s adalah sebuah titik pada
TKA jika memenuhi syarat magnitude.
1 K = G (s) H (s)
(1.8)
Dengan syarat sudut
oG(s) H(s) = r 180∠ , dengan r = ±1, ±3, ±5, .... (1.9)
Dari kedua syarat tersebut, diturunkan aturan-aturan menggambarkan tempat
kedudukan akar sebagai berikut :
K G (s)
H (s)
_
+ R (s) C (s)
6
1. TKA mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata.
2. Menentukan pole-pole dan zero-zero dari fungsi alih lingkar terbuka sistem KG(s)H(s).
TKA bermula dari pole-pole (untuk K=0) dan berakhir zero-zero ( untuk K →∞ )
termasuk zero-zero pada titik tak hingga.
3. Menentukan asimptot θ dan titik potongnya dengan sumbu nyata σ dapat dihitung
dengan rumus :
180rθα
= (1.10)
dimana ±1, ±3, ±5, .... dan α = banyaknya zero pada titik tak hingga dan
(letak pole berhingga) (letak zero berhingga)(pole berhingga) (zero berhingga)
σ−
=−
∑ ∑∑ ∑
(1.11)
4. Menentukan daerah cakupan TKA pada sumbu nyata. Tempat Kedudukan Akar
mencakup titik-titik pada sumbu nyata di sebelah kiri frekuensi kritis ( pole-pole dan
zero-zero) nyata yang berjumlah ganjil.
5. Menentukan titik pencar ( titik pisah atau titik temu), yang terdapat diantara akar-akar
( ) '( ) '( ) ( ) 0N s D s N s D s− = (1.12)
dengan N(s) dan D(s) masing-masing merupakan numerator dan denumerator G(s)H(s).
C. PERALATAN YANG DIGUNAKAN
1. Pentium-based PC dengan sistem operasi Scientific Linux
2. Perangkat lunak Scilab versi 4-1.2
3. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten.
D. PERCOBAAN
D.1. Transient Response
1. Dari Scilab command window, masukkan fungsi alih lingkar tertutup (sistem yang
akan diberikan asisten pada waktu percobaan) dengan mengetikkan perintah-
perintah sebagai berikut :
i. Definisikan polynomial ‘s’:
=> s = poly(0,'s')
7
ii. Buat system linear dalam bentuk transfer function, contoh:
=> q = syslin('c', 10, s^2+2*s+40)
respon:
iii. Definisikan waktu simulasi (misal 10 detik):
=> t = 0:0.05:10;
iv. Simulasikan system:
=> w = csim('step', t, q);
csim(‘jenis_masukan’, waktu, system);
catatan: csim mensimulasikan open loop bukan close loop
v. Untuk melihat step respons dari sistem, ketik perintah:
=> plot(t,w)
2. Amati dan gambar step response-nya serta catat karakteristiknya (Tr, Tp, Ts, %OS,
FV ).
3. Ulangi langkah 1 -3 untuk setiap sistem.
D.2. Tempat Kedudukan Akar
1. Buat fungsi alih sistem dengan mengetikan perintah-perintah berikut pada Scilab
command window :
i. Definisikan polynomial ‘s’:
=> s = poly(0,'s')
ii. Buat system linear dalam bentuk transfer function, contoh:
q = syslin('c', 10, s^3+s^2+2*s+40+10*s);
respon:
2. Untuk menggambar TKA, ketikkan perintah sebagai berikut :
evans(q, 100);
8
evans(system, gain_maksimal);
3. Setelah muncul kurva TKA, gambar Tempat Kedudukan Akar pada lembar data
percobaan dan tentukan nilai gain pada batas kestabilan apabila ada.
4. Gambar Transient Response pada lembar data percobaan dan catat nilai
karakteristik transient response.
5. Ulangi untuk sistem orde 2 dan orde banyak.
6. Untuk sistem orde 2 dan orde banyak, masukkan nilai H(s) yang diberikan oleh
asisten praktikum.
E. DATA PERCOBAAN
1. Step Response No Fungsi Alih
G(s)
Time Respons Gambar
Tr Tp Ts %OS Fv
2. Tempat Kedudukan Akar
No. Fungsi Alih Fungsi Alih Gambar Closed loop K batas kestabilan
Plant G(s) H(s) TKA poles
9
PERCOBAAN II
TANGGAPAN FREKUENSI
DIAGRAM NYQUIST DAN DIAGRAM BODE
A. PERCOBAAN DIAGRAM NYQUIST
I. Tujuan Percobaan :
1. Memahami konsep diagram Nyquist dari suatu sistem.
2. Memahami dan menentukan kestabilan sistem dengan menggunakan diagram Nyquist.
3. Memahami konsep analisa tanggapan frekuensi dengan diagram Nyquist
II. Dasar Teori :
Salah satu metode untuk analisa tanggapan frekuensi adalah dengan diagram Nyquist.
Gambar 2.1
Fungsi alih lingkar tertutup sistem kendali pada gambar di atas dapat dinyatakan
sebagai berikut:
( ) ( )( ) 1 ( ) ( )
C s G sR s G s H s
=+
(2.1)
dengan G(s) merupakan fungsi alih maju dan H(s) merupakan fungsi alih umpan balik.
Persamaan karakteristik sistem ini dinyatakan sebagai:
1 ( ) ( ) 0G s H s+ = (2.2)
Harga-harga s yang memenuhi persamaan karakteristik sistem merupakan nilai-nilai
pole sistem tersebut, yang letaknya menentukan kestabilan sistem.
R(S) C(S)
10
Dari persamaan karakteristik itu terlihat bahwa fungsi yang perlu ditinjau adalah
G(s)H(s), yang merupakan fungsi bilangan kompleks. Untuk analisa tanggapan frekuensi
dilakukan substitusi s jω= , sehingga persamaan karakteristik menjadi:
1 ( ) ( ) 0G j H jω ω+ = atau ( ) ( ) 1G j H jω ω = − (2.3)
Pada diagram Nyquist, tanggapan frekuensi fungsi kompleks ( ) ( )G j H jω ω dapat
digambarkan pada bidang kompleks dengan memasukkan nilai frekuensi dari 0ω = sampai
dengan ω = ∞ (tak terhingga). Penggambaran fungsi kompleks dilakukan dengan
menguraikannya menjadi besaran magnitude dan fasa sebagai berikut:
Besaran magnitude = ( ) ( )G j H jω ω (2.4)
Besaran fasa = ( ) ( )G j H jω ω∠ (2.5)
Dengan menentukan rentang frekuensi yang diinginkan, misalnya dari nol s.d. 10 rad/s
maka dapat disusun tabel 2.1 :
Tabel 2.1 Tabel magnitude dan fasa diagram Nyquist
Frekuensi ω (rad/s) Magnitude
( ) ( )G j H jω ω (dB)
Sudut fasa
( ) ( )G j H jω ω∠ (o)
0
0.5
1
2
…
10
Kriteria Nyquist menyatakan bahwa sistem akan stabil apabila pada bidang sebelah
kanan kurva ( ) ( )G j H jω ω tidak melingkupi titik (-1,0). Tingkat kestabilan sistem dapat
diukur dengan Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM), yang didefinisikan sebagai
berikut:
11
Gain Margin (GM) = 1a
= 20 log10 a (satuan dB) (2.6)
Phase Margin (PM) = -180 + θ (2.7)
Harga θ pada PM adalah nilai sudut fasa saat kurva Nyquist berpotongan dengan
lingkaran berjari-jari satu. Pada sistem yang stabil, GM dan PM-nya selalu positif. Semakin
besar nilai GM dan PM, maka semakin stabil sistem tersebut.
Menentukan stabilitas sistem dengan persamaan :
Z = N + P (2.8)
N : jumlah perputaran dari origin yang melingkupi titik (-1,0)
P : jumlah pole dari fungsi alih open-loop G(s)H(s) yang terletak di sebelah kanan
sumbu imaginer (RHP : Right Half s-Plane)
Z : jumlah akar persamaan karakteristik sistem pada RHP.
Sistem stabil jika Z = 0.
B. PERCOBAAN DIAGRAM BODE I. Tujuan Percobaan
1. Memahami konsep diagram Bode pada suatu sistem.
2. Memahami konsep analisa tanggapan frekuensi dengan menggunakan diagram Bode
3. Memahami dan menentukan kestabilan sistem dengan menggunakan diagram Bode
II. Dasar Teori
G(s)
-
+R(s) C(s)
H(s)
Gambar 2.2. diagram blok sistem kendali dengan umpan balik
12
Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s)H(s), maka tanggapan frekuensi dapat
diperoleh dengan mensubstitusi s jω= . Sehingga diperoleh responnya adalah G(jω)H(jw).
Karena G(jω)H(jw) adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk menggambarkannya
dibutuhkan dua buah grafik yang merupakan fungsi dari ω, yaitu:
1. Grafik magnitude terhadap frekuensi.
2. Grafik fasa terhadap frekuensi.
Diagram Bode merupakan salah satu metode analisa dalam perancangan sistem
kendali yang memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang diplot secara logaritmik.
Dari kedua buah grafik yang diplot tersebut, yang perlu diperhatikan adalah nilai dari
Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM). Nilai GM besarnya adalah 1G
, dengan G
adalah gain saat kurva grafik fasa memotong nilai –180o. Nilai GM umumnya dinyatakan
dalam dB, yang dihitung dengan 1020log ( )GM . Sementara PM adalah nilai fasa dalam
derajat saat kurva grafik magnitude dengan frekuensi memotong nilai 0 dB.
Dari metode analisa Tempat Kedudukan Akar (TKA) diketahui bahwa suatu sistem
lingkar tertutup dinyatakan stabil apabila letak akarnya memotong sumbu jω, atau
1 ( ) ( ) 0KG j H jω ω+ = . Dalam nilai magnitude, ini dinyatakan sebagai nilai mutlak
( ) ( ) 1KG j H jω ω = , dan nilai fasanya adalah ( ) ( ) 180KG j H jω ω∠ = − . Keuntungan dari
metode ini dibandingkan dengan metode lainnya adalah pole dan zero nyata dapat terlihat
dengan mudah.
Tanggapan frekuensi dari suatu sistem, yang dapat disusun baik dengan pendekatan
perhitungan manual, maupun dengan software SCILAB, dipengaruhi oleh beberapa
komponen dalam sistem fungsi alih yang berpengaruh s.b.b.:
1. Bati (gain) konstan
2. Pole dan zero yang terletak pada titik awal (origin)
3. Pole dan zero yang tidak terletak pada titil awal.
4. Pole dan zero kompleks
5. Waktu tunda ideal.
13
C. PERALATAN
1. Pentium-based PC dengan sistem operasi Scientific Linux
2. Perangkat lunak SCILAB versi 4.1.2
3. Program penunjang praktikum yang dibuat oleh asisten.
D. Langkah Percobaan
1. Buat fungsi alih sistem dengan mengetikan perintah-perintah berikut pada SCILAB
command window :
=> G = syslin (‘c’, numerator, denominator)
2. Untuk menggambar bode ketik perintah
=> bode(system, frekuensi_awal, frekuensi_akhir, ‘judul’) pada command window dan