Top Banner
TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat memperoleh gelar Sarjana Teknik pada Program Studi Teknik Elektro Disusun oleh: CATUR RAGIL PAMUNGKAS NIM: 115114025 PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI UNIVERSITAS SANATA DHARMA YOGYAKARTA 2016 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
102

PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

Aug 25, 2019

Download

Documents

duongdien
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Page 1: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

TUGAS AKHIR

PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS

BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535

Diajukan untuk memenuhi salah satu syaratmemperoleh gelar Sarjana Teknik pada

Program Studi Teknik Elektro

Disusun oleh:

CATUR RAGIL PAMUNGKAS

NIM: 115114025

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

UNIVERSITAS SANATA DHARMA

YOGYAKARTA

2016

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 2: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

FINAL PROJECT

AUTOMATIC BAKED “LAPIS LEGIT”BASED ON ATMEGA 8535 MICROCONTROLLER

In partial fulfillment of the requirementsfor the degree of Sarjana Teknik

Electrical Engineering Study Program

CATUR RAGIL PAMUNGKAS

NIM: 115114025

ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM

SCIENCE AND TECHNOLOGY FACULTY

SANATA DHARMA UNIVERSITY

YOGYAKARTA

2016

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 3: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

HALAMAN PERSETUJJAN

TUGAS AKHIR

PEMAIGGAIG LAPIS LEGIT OTOMATIS

BERBASIS MIKROKOI\TROLER

Disusun oleh

CATUR RAGIL PAMUNGKAS

NIM: 115114025

Telah disetujui oleh:

Dosen Pembimbing

Martanto, S.T.,M.T. . )\ jr,r,-1 /"ttt anggar:

iii

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 4: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

Ketua

Sekretaris

Anggota

HALAMAN PENGESAHAN

TUGAS AKHIR

PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASISMIKROKOI\TROLER ATMBGA 8535

Disusun Oleh

CATUR RAGIL PAMUNGKAS

MM: Il5l14025

Telah dipertahankan didepan panttia penguj ipada tanggal 18 Februari 2016

dan dinyatakan memenuhi syarat

Nama Lengkap

: Djoko Untoro Suwarno, S.Si.,M.T.

: Martanto, S.T.

: Ir. Th. Prima Ari Setyani, S.T., M.T.

Yogyakarta, 2.3. .lylAR€.T... ...2016

Fakultas Sains dan Teknologi

Universitas Sanata Dharma

lv

Tanda Tangan

, M.Math.Sc., Ph.D.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 5: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

PERNYATAAN KEASLIAN KARYA

"Saya menyatakan dengan sesungguhnya bahwa

tugas akhir ini tidak memuat karya atau bagian karya orang lain,

kecuali yang disebutkan dalam kutipan dan daftar pustaka

sebagaimana layaknya karya ilmiah"

Catur Ragil Pamungkas

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 6: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

vi

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP

MOTTO:

KAMU BOLEH SEDIH, KAMU BOLEH GALAU, KAMU BOLEH DEPRESI,

TAPI KAMU TIDAK BOLEH MENYERAH,

KARENA MENYERAH MERUPAKAN PENGHANCUR MASA DEPANMU

“anomymous”

Karya ini kupersembahkan untuk

Yesusku, Penyemangat dan Pengharapanku

Ibuku yang selalu menyemangati dan mendoakanku siang malam

Almarhum ayahku yang selalu menyemangatiku ketika beliau hidup

Alex, sahabatku yang selalu membantu

Teman-teman seperjuangan TE 2011

Dan semua pihak yang terlibat dalam proses penelitian ini

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 7: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

HALAMAI PERNYATAAN PERSETUJUAN

PUBLIKASI KARYA ILMIAH

UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS

Yang bertanda tangan di bawah ini. sava mahasiswa Universitas Sanata Dlrarrna :

Nama : Catur Rasil Parnungkas

Nomor Mahasisu,a : I 151 14025

Demi pengembangan ilmu pengetahuan. saya memberikan kepada Perpustakaarr Universitas

Sanata Dharma. karya ilrr-riah saya yang berjudul:

PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS

MIKROKONTROLER

Beserta perangkat yang diperlukan (bila ada). Dengan demikian saya telah memberikan kepada

Perpustakaan Universitas Sanata Dharmahak untuk menyimpan, mengalihkan dalam bentuk

media lain, m.engelolanya dalam bentuk pangkalan data, dan rnendistribusikan secara terbatas.

dan mempublikasikannya di internet atau media lain untuk kepentingan akademis tanpa perlu

meminta ijin dari saya ataupun memberikan royalti kepada saya , selama tetap mencantumkan

nama saya sebagai penulis.

Demikian pernyataan ini saya buat dengan sebenarnya.

Yogyakarla ..Y.Yft...*.?.1.€.

vil

CATUR RAGIL PAMUNGKAS

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 8: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

viii

INTISARI

Saat hari raya besar seperti Natal, Idul Fitri, aneka kue biasanya dihidangkan dalamrangka menghormati tamu-tamu yang bersilahturahmi ke rumah yang merayakan. Aneka kuedisajikan, yakni kue kering dan kue basah. Salah satu hidangan kue basah adalah lapis legit.Lapis legit merupakan kue yang dibuat dari campuran adonan tepung, telur, dan mentega, yangdipanaskan dalam suhu tertentu dan memanggangnya harus dari lapis per lapis. Dalam prosesmemanggang inilah yang menjadi kendala bagi para ibu rumah tangga yang memilikikesibukan pekerjaan yang tidak bisa ditinggalkan. Dari permasalahan tersebut, muncul ideuntuk membuat pemanggang lapis legit yang bisa digerakkan secara otomatis.

Prinsip kerja alat ini adalah ketika adonan dimasukkan kedalam wadah adonan, makapintu oven akan membuka otomatis dan konveyor akan bergerak keluar. Kemudian katupadonan membuka dan adonan mengalir ke loyang. Lengan robot bergerak kearah loyang danmulai meratakan adonan. Lengan robot naik, konveyor masuk,dan pintu tertutup untukmembuat adonan matang terlebih dahulu. Setelah matang, maka loyang akan keluar olehkonveyor yang diikuti pintu yang terbuka. Lengan robot turun ke loyang untuk menekan kueyang sudah matang. Proses diulang lagi dari dituangnya adonan ke dalam loyang danseterusnya, hingga mencapai lapisan yang diinginkan.

Hasil akhir dari penelitian ini adalah didapatkannya fungsionalitas dari tiap sub sistemdari sistem secara keseluruhan, yang membuktikan bahwa hampir semua sub sistem bekerjadengan optimal, kecuali motor DC 12V tidak berfungsi optimal, yang menyebabkan sistemsecara keseluruhan menjadi tidak sesuai dengan yang diinginkan.

Kata kunci: Pemanggang lapis legit otomatis, motor servo, motor dc, mikrokontroler, ovendengan pintu otomatis.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 9: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

ix

ABSTRACT

When major holidays like Christmas, Eid , cakes usually served in honor of the guestswho were celebrating it. Cakes are served, ie, pastries and cakes moist. One dish moist cake is“lapis legit”. “Lapis legit” is a cake made of batter mix flour, eggs and butter, which is heatedin a specific temperature and bake it must be on the layer by layer. In the baking process is theprimary obstacle for the housewives who have busy work that can’t be abandoned. Of theseproblems, came the idea to create a “lapis legit” grills that can be moved automatically.

The working principle of this device is when dough inserted into the container, then theoven door will open automatically and the conveyor will move out. Then the dough valveopening and pouring batter onto the baking sheet. The robotic arms move toward the pan andbegins to flatten the dough. A robotic arm ride, conveyors sign, and the door closed to makethe dough cooked in advance. Once cooked, the pan will come out by conveyor followed bythe open door. A robotic arm to press down onto the baking sheet cake is cooked. The processis repeated again from poured batter into the pan and so on, until it reaches the desired coating.

The end result of this research is the obtainment of the functionality of each sub-system of the overall system, which proves that almost all the sub-systems working optimally,except the 12V DC motor is not functioning optimally, causing the overall system be not asexpected.

Keywords : Automatic “lapis legit” grill, servo motors , dc motors , microcontrollers , ovenwith automatic doors .

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 10: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

x

KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yesus Kristus karena telah

memberikan rahmat-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan laporan tugas akhir ini dengan

judul “PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS

MIKROKONTROLER”. Laporan tugas akhir ini disusun untuk memenuhi syarat

memperoleh gelar sarjana teknik.

Selama pembuatan tugas akhir ini penulis menyadari bahwa begitu banyak pihak telah

memberikan bantuan baik bantuan materi, moral maupun dukungan. Oleh karena itu penulis

ingin mengucapkan terimakasih kepada :

1. Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan berkah dan anugerah berupa

kesehatan jasmani maupun rohani dari awal hingga akhir.

2. Petrus Setyo Prabowo, S.T., M.T., Ketua Program Studi Teknik Elektro Universitas

Sanata Dharma.

3. Pak Martanto S.T.,M.T., dosen pembimbing yang dengan penuh setia, kesabaran

dan pengertian untuk membimbing dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini..

4. Pak Djoko Untoro Suwarno S.Si., M.T., dan ibu Ir. Th. Prima Ari Setyani, M.T.

selaku dosen penguji yang telah memberi masukan dan kritik dalam revisi penulisan

Tugas Akhir ini

5. Bapak dan Ibu dosen yang telah mengajarkan banyak ilmu yang bermanfaat selama

menempuh pendidikan di Universitas Sanata Dharma.

6. Segenap laboran dan karyawan Fakultas Sains dan Teknologi yang telah

memberikan dukungan secara tidak langsung dalam kelancaran penulis

mengerjakan penulisan tulisan tugas akhir ini.

7. Kedua orang tua penulis yang telah banyak memberikan dukungan doa, kasih

sayang dan motivasi selama menempuh pendidikan di Universitas Sanata Dharma.

8. Teman – teman seperjuangan Teknik Elektro 2011 yang telah menemani di saat

menempuh pendidikan di Universitas Sanata Dhama.

9. Semua pihak yang tidak bisa disebutkan satu persatu yang telah banyak memberikan

banyak bantuan dan dukungan dalam menyelesaikan tugas akhir ini.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 11: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

Penulis menyadari bahr,va dalarr, penyllsLrnan laporan tLrgas akhir rnasilr rnen-salami

kendala darr tidak lLrput dari kesalahan. Oleh karerra itLr. penulis mengharapkan masukan.

kritik. dan saran yang membangun agar skripsi ini rnenjadi lebih baik lagi. Dan penr.rlis

berharap semoga skripsi ini dapat bermant'aat sebagairnana mestinya

Yogvakarta" 22 Marct

PenLrlis

Catur Ragil PamLrnskas

2016

xl

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 12: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

xii

DAFTAR ISIHalaman

HALAMAN JUDUL................................................................................................ i

HALAMAN PERSETUJUAN.. ........................................................................... iii

HALAMAN PENGESAHAN. .............................................................................. iv

PERNYATAAN KEASLIAN KARYA............................................................. v

HALAMAN PERSEMBAHAN DAN MOTTO HIDUP............................. vi

LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI KARYA

ILMIAH UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS. ..................................... vii

INTISARI. ................................................................................................................... viii

ABSTRACT................................................................................................................ ix

KATA PENGANTAR. ............................................................................................ x

DAFTAR ISI. ............................................................................................................. xii

DAFTAR GAMBAR. .............................................................................................. xv

DAFTAR TABEL....................................................................................... xvii

BAB I PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang.................................................................................................. 1

1.2. Tujuan dan Manfaat Penelitian......................................................................... 1

1.3. Batasan Masalah ............................................................................................... 2

1.4. Metodologi Penelitian ...................................................................................... 2

BAB II DASAR TEORI

2.1. Lapis Legit ......................................................................................................... 5

2.2. ATMEGA8535.................................................................................................. 6

2.2.1. Arsitektur ATMEGA8535....................................................................... 6

2.2.2. Fitur ATMEGA8535 ............................................................................... 6

2.2.3. Konfigurasi Pin ATMEGA8535 ............................................................. 8

2.2.4. Peta Memori ........................................................................................... 9

2.2.5. Status Register (SREG) ........................................................................... 10

2.3. LCD(Liquid Crystal Display)............................................................................ 11

2.4. Keypad Matrix 4x4 ........................................................................................... 13

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 13: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

xiii

2.5. Codevision AVR Eval ....................................................................................... 16

2.6. Motor Servo....................................................................................................... 17

2.7. Volume Bangun Ruang ..................................................................................... 19

2.8. Solenoid............................................................................................................. 20

2.9 Motor DC .......................................................................................................... 21

2.10. Buzzer............................................................................................................... 22

BAB III RANCANGAN PENELITIAN

3.1. Perancangan Alat Secara Umum....................................................................... 24

3.2. Perancangan Alat Secara Hardware.................................................................. 25

3.2.1. Rangkaian Minimum Sistem Mikrokontroler Atmega8535................... 25

3.2.2. Rangkaian LCD ...................................................................................... 28

3.2.3. Rangkaian Keypad.................................................................................. 29

3.2.4. Wadah Adonan Lapis Legit .................................................................... 30

3.2.5. Oven dengan Pintu Otomatis.................................................................. 30

3.2.6. Lengan Robot ......................................................................................... 31

3.3. Perancangan Alat Secara Software ................................................................... 33

3.3.1. Diagram Alir Utama Sistem ................................................................... 33

3.3.2. Diagram Alir Lengan Robot (Motor Servo) ........................................... 35

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1. Hasil Implementasi Alat ................................................................................... 37

4.2. Hasil Perancangan Perangkat Keras ................................................................. 38

4.2.1. Wadah Adonan ..................................................................................... 38

4.2.2. Minimum Sistem, LCD, dan Keypad .................................................... 39

4.2.3. Lengan Robot ........................................................................................ 41

4.2.4. Oven................................... ................................................................... 42

4.3. Hasil Perancangan dan Pembahasan Perangkat Lunak .................................... 44

4.3.1. Oven................................... ................................................................... 44

4.3.2. Lengan Robot................................... ..................................................... 44

4.3.3. Wadah Adonan................................... ................................................... 46

4.3.4. LCD dan Keypad................................... ................................................ 47

4.4. Pengujian Alat... ............................................................................................... 49

4.4.1. Pengujian Oven (Motor DC 12V)... ...................................................... 49

4.4.2. Pengujian Lengan Robot... .................................................................... 51

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 14: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

xiv

4.4.3. Pengujian Wadah Adonan... .................................................................. 53

4.4.4. Pengujian LCD dan Keypad... ............................................................... 55

4.5. Analisis Sistem Secara Keseluruhan dan Per Sub Sistem... ............................. 57

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan......................................................................................................... 59

5.2. Saran ................................................................................................................. . 59

DAFTAR PUSTAKA ................................................................................................ 60

LAMPIRAN .................................................................................................................. 61

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 15: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

xv

DAFTAR GAMBAR

Halaman

Gambar 1.1. Blok Diagram Sistem Pemanggang Lapis Legit Otomatis .................... 3

Gambar 2.1. Blok diagram fungsional ATMega8535 ................................................ 7

Gambar 2.2. Pin ATMega8535 .................................................................................. 8

Gambar 2.3. Program memori .................................................................................... 9

Gambar 2.4. Peta Data Memory................................................................................. 10

Gambar 2.5. EEPROM Data Memory........................................................................ 10

Gambar 2.6. Status Register ATMega 8535............................................................... 11

Gambar 2.7. Contoh Bentuk LCD (Liquid Cristal Display) ...................................... 12

Gambar 2.8. Konstruksi matrix keypad 4x4............................................................... 14

Gambar 2.9. Contoh Motor Servo .............................................................................. 17

Gambar 2.10. Kontruksi Motor Servo.......................................................................... 18

Gambar 2.11. Buzzer.................................................................................................... 22

Gambar 3.1. Rancangan Oven.................................................................................... 23

Gambar 3.2. Rancangan Lengan Robot...................................................................... 23

Gambar 3.3. Rancangan Corong................................................................................. 24

Gambar 3.4. Rangkaian Osilator ................................................................................ 26

Gambar 3.5. Rangkaian Reset .................................................................................... 26

Gambar 3.6. Rangkaian Minimum Sistem Mikrokontroler ATMega8535 ................ 28

Gambar 3.7. Rangkaian LCD………………………………………..………………...29

Gambar 3.8. Rangkaian Keypad................................................................................. 29

Gambar 3.9. Mode on off solenoid............................................................................. 30

Gambar 3.10. Mode Oven ............................................................................................ 31

Gambar 3.11. Gerakan Motor Servo ............................................................................ 32

Gambar 3.12. Mode Motor Servo Ujung ..................................................................... 33

Gambar 3.13. Flowchart Sistem ................................................................................... 34

Gambar 3.14. Diagram Alir Lengan Robot .................................................................. 35

Gambar 4.1. Hasil Implementasi Alat ........................................................................ 37

Gambar 4.2. Servo Pembatas Adonan………............................................................. 38

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 16: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

xvi

Gambar 4.3 Servo Alas Bawah Adonan…................................................................. 39

Gambar 4.4. Minsis, Keypad, dan LCD .................................................................... 40

Gambar 4.5. Lengan Robot. ...................................................................................... 41

Gambar 4.6. IC L298................................................................................................. 42

Gambar 4.7. Oven (Tampak Samping)...................................................................... 43

Gambar 4.8. Motor DC 12V penggerak konveyor dan pintu otomatis ..................... 43

Gambar 4.9. Hasil Keluaran dari Minsis ................................................................... 50

Gambar 4.10. Hasil Keluaran dari Kaki Motor DC .................................................... 51

Gambar 4.11. Lengan Robot ....................................................................................... 52

Gambar 4.12. Ujicoba Servo Katup Adonan dan Servo Alas Adonan........................ 54

Gambar 4.13. Tampilan Lapisan dan Hasil Keluarannya dalam LCD........................ 56

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 17: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

xvii

DAFTAR TABEL

Halaman

Tabel 2.1. Rumus Volume Bangun Ruang.................................................................. 19

Tabel 3.1. Tabel penggunaan port-port ....................................................................... 27

Tabel 3.2. Tabel Hubungan Derajat Motor Servo 180 dan PWM.............................. 36

Tabel 4.1. Penggunaan Port Minimum Sistem pada wadah adonan. .......................... 39

Tabel 4.2. Penggunaan Port untuk LCD dan Keypad ................................................. 40

Tabel 4.3. Penggunaan Port untuk Servo dan Motor Dc pada Lengan Robot ............ 41

Tabel 4.4. Penggunaan Port untuk menggerakkan motor DC 12V……………………42

Tabel 4.5. Hasil Ujicoba Lengan Robot sebanyak 10 kali .......................................... 53

Tabel 4.6. Hasil Ujicoba Wadah Adonan dengan 10 kali Ujicoba…………………… 55

Tabel 4.7. Hasil Akhir Tampilan LCD dengan A=ditekan agak lama dan B=ditekan

sebentar....................................................................................................... 57

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 18: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

1

Bab I

Pendahuluan

1.1. Latar Belakang

Saat hari raya besar seperti Natal, Idul Fitri, aneka kue biasanya dihidangkan

dalam rangka menghormati tamu-tamu yang bersilahturahmi ke rumah yang merayakan.

Aneka kue disajikan, yakni kue kering dan kue basah. Salah satu hidangan kue basah

adalah lapis legit. Lapis legit merupakan kue yang dibuat dari campuran adonan tepung,

telur, dan mentega, yang dipanaskan dalam suhu tertentu dan memanggangnya harus dari

lapis per lapis.

Dalam proses memanggang inilah yang menjadi kendala bagi para ibu rumah

tangga yang memiliki kesibukan pekerjaan yang tidak bisa ditinggalkan. Menjadi kendala

karena proses memanggangnya yang cukup lama. Dalam memanggang satu lapisan saja

diperlukan waktu 3-6 menit (tergantung suhunya) dan lapisannya tidak hanya satu saja,

yakni bervariasi antara 10-20 lapisan. Bila dikalkulasikan secara matematis, maka waktu

yang diperlukan untuk menghasilkan satu buah lapis legit adalah antara 30 sampai 120

menit(2 jam). Ini merupakan waktu yang tidak singkat. Banyak hal bisa dilakukan dalam

kurun waktu 30 menit - 2 jam.

Maka dari itu, penulis mendapatkan ide untuk membuat alat untuk memudahkan

memanggangnya dengan nama “Pemanggang Lapis Legit Otomatis Berbasis

Mikrokontroler ATMega 8535”. “Pemanggang Lapis Legit Otomatis Berbasis

Mikrokontroler ATMega 8535” bila dijelaskan secara singkat yakni untuk mengambil alih

proses memanggang yang dirasa cukup lama, hanya dengan cukup mensetting berapa

jumlah lapisan yang diinginkan. Kemudian membuat lapisan per lapisan menggunakan

lengan robot untuk meratakan dan menekan adonan . Serta adanya bunyi pemberitahuan

ketika lapis legit telah matang.

1.2. Tujuan dan Manfaat

Tujuan yang ingin dicapai dari pembuatan alat ini adalah untuk membuat

pemanggang lapis legit otomatis. Manfaat yang ingin dicapai adalah untuk memudahkan

ibu-ibu, yang ingin membuat sendiri lapis legit, namun terkendala waktu yang lama.

Manfaat lainnya adalah apabila dikomersialkan, maka keuntungan bagi para pembuat kue,

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 19: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

2

karena mereka sudah tidak perlu repot memanggang lapisan per lapisan dari lapis legitnya

hingga matang.

1.3. Batasan Masalah

Batasan dari masalah yang penulis harapkan yakni:

a. Loyang jenis tabung/lingkaran dengan ukuran d= 20cm, t=7cm

b. Pemodelan oven dengan pintu geser otomatis.

c. Wadah adonan dengan katup otomatis membuka dan menutup dengan keypad dan

display LCD di bagian luar wadah adonan untuk mensetting jumlah lapisan, dan sistem

akan tetap berjalan meskipun tidak ada adonan (simulasi)

d. Lengan robot untuk meratakan adonan dan dan memadatkan lapisan yang sudah

matang.

e. Maksimum lapisan yang diinginkan 10 lapisan

Pintu geser otomatis menggunakan gear box untuk menggeser pintunya, katup

otomatis wadah adonan menggunakan katup solenoid biasa dengan control on off, dan

lengan robot menggunakan motor servo 180 di bagian pangkal dan tengah lengan robot,

dan motor servo 360 di bagian ujung lengan robot. Semua dikendalikan dan diatur oleh

mikrokontroler ATMega 8535.

1.4. Metodologi Penelitian

Penulisan tugas akhir ini menggunakan metode:

a. Studi Kepustakaan

Pengumpulan bahan-bahan acuan dan referensi yang mendukung penulisan tugas

akhir ini. Studi kepustakaan yang mencakup literatur mengenai penulisan tugas akhir dan

segala sesuatu yang mendukungnya

b. Perancangan Sistem Hardware dan Software

Perancangan hardware yang terdapat pada gambar 1.1 meliputi perancangan Motor

DC yang digunakan untuk proses pengeluaran dan pemasukan Loyang di oven pemodelan,

yang disertai dengan pintu oven yang membuka dan menutup dengan otomatis , proses

menuang adonan yang menggunakan katup solenoid yang menggunakan kontrol sistem on

off, dan proses pengadukan adonan dan penekanan kue yang sudah matang tiap lapisannya

menggunakan tiga buah motor servo yang dibentuk menyerupai lengan robot, dan

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 20: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

3

penggunaan Buzzer sebagai pengingat bahwa lapis legit telah matang dan siap diangkat

dari oven.

Perancangan software menggunakan mikrokontroler sebagai “otak” dari

perancangan alat yang dimasukkan program menggunakan bahasa pemrograman C dengan

menggunakan software CodeVision AVR

Gambar 1.1 Blok Diagram Sistem Pemanggang Lapis Legit Otomatis

c. Pembuatan Hardware dan Software

Mikrokontroler merupakan otak dari sistem pemanggang lapis legit otomatis ini.

Mikrokontroler akan menerima input dari user melalui display LCD dan keypad.

Kemudian mengolah input, menjadi keluaran yang dilakukan oleh katup adonan yang

dikontrol secara on off. Kemudian akan membuka pintu oven yang terbuka bersamaan

dengan keluarnya Loyang, dan lengan robot akan digerakkan untuk mengaduk adonan

pada proses pertama, menekan adonan kearah bawah untuk memampatkan lapisan pada

proses kedua. Disertai Buzzer untuk mengingatkan bahwa proses pemanggangan lapis legit

telah usai.

d. Proses Pengujian dan Pengambilan Data.

Teknik pengambilan data dilakukan dengan cara menguji alat tersebut untuk

simulasi memanggang lapis legit. Dimana dilihat respon dan tanggapan dari peralatan yang

disetting otomatis tersebut. Pengujian dilihat dari banyaknya simulasi lapisan yang dapat

dilakukan, respon in out loyang, pintu geser dan lengan robot.

Pada banyaknya lapisan, yang dilihat adalah hubungan antara simulasi ketebalan

lapisan dengan lamanya katup solenoid adonan membuka dan menutup. Di bagian respon

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 21: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

4

pintu oven dan konveyor loyang, yang dilihat adalah hubungan antara proses keluar

masuknya Loyang dari oven dan respon pintu membuka dan menutup bersamaan dengan

Loyang yang masuk dan keluar dari oven. Di bagian lengan robot, yang dilihat adalah

hubungan antara lamanya proses perataan adonan dan penekanan kue.

e. Analisis dan Kesimpulan

Di tahap ini, alat yang telah dibuat dibandingkan antara hasil akhir dari ujicoba alat

dengan perhitungan teoritis yang seharusnya. Dilihat pula perbandingan antara lapis legit

yang dibuat secara otomatis, manual, dan yang ada pada buku referensi. Dan penyimpulan

dilakukan dengan membandingkan persentase error antara teoritis alat dan hasil pengujian

alat, dan teoritis lapis legit dan hasil pemanggangan lapis legit. Serta dibandingkan, apakah

hasil yang didapat seperti yang diharapkan dari awal atau tidak.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 22: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

5

Bab II

Tinjauan Pustaka dan Dasar Teori

2.1. Lapis Legit

Lapis legit adalah kue basah yang dibuat dengan cara memanggang lapisan

demi lapisan adonan yang dituang kedalam loyang yang telah disediakan [1]. Bahan yang

digunakan merupakan bahan kue pada umumnya. Bahan yang digunakan untuk membuat

lapis legit terdiri dari:

30 butir Kuning telur

500 gram Gula halus

450 gram Mentega Caping kalengan

100 gram Mentega Caping Timbang

50 gram Susu bubuk

1 sdt Bumbu spekuk

1 sdt TBM

Cara membuatnya cukup mudah, hanya saja proses memanggangnya yang lama.

Cara membuatnya yakni:

1. Kocok kuning telur menggunakan mixer selama 10 menit, ini adonan 1.

2. Masukkan gula halus, mentega caping kalengan , dan mentega caping timbang ke

dalam 1 wadah, kocok hingga rata selama kurang lebih 15 menit, ini adonan 2.

3. Campurkan adonan 1 dan 2, kocok rata.

4. Masukkan TBM, Spekuk, dan susu bubuk. Aduk rata selama 10 menit.

5. Loyang diolesi mentega biasa dan ditaburi tepung terigu secara merata. Masukkan

kedalam oven dahulu selama 2 menit.

6. Masukkan adonan sebanyak 3 sendok sayur ukuran sedang ke dalam cetakan

berbentuk lingkaran dengan ukuran diameter 20cm dan tinggi 7 cm.

7. Untuk setiap lapisan, bakar di oven dengan suhu api atas 180 Celcius selama

kurang lebih 5 menit. Keluarkan dari oven, lalu tekan-tekan permukaannya. Tuang

lapisan berikutnya, bakar lagi. Demikian seterusnya hingga adonan habis.

8. Setelah penuh, bakar lagi dengan suhu api atas 100 Celcius selama kurang lebih 5

menit hingga matang dan berwarna kecoklatan.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 23: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

6

2.2. ATMega 8535

Mikrokontroler adalah sebuah sistem mikroprosesor di mana di dalamnya sudah

terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, clock dan perlatan internal lainnya yang sudah terhubung

dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang

siap pakai [3]. Sehingga, dengan demikian kita tinggal memprogram isi ROM sesuai

dengan aturan oleh pabrik pembuatnya. Salah satu contoh mikrokontroler yang banyak

beredar di pasaran adalah mikrokontroler ATMega8535.

2.2.1 Arsitektur ATMega 8535

Dari gambar 2.1 dapat dilihat bahwa ATMega 8535 memiliki bagian sebagai berikut:

1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D

2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran

3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan

4. CPU yang terdiri dari atas 32 buah register

5. Watchdog Timer dengan osilator internal

6. SRAM sebesar 512 byte

7. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Road White Write

8. Unit Interupsi Internal dan Ekternal

9. Port antarmuka SPI

10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi

11. Antarmuka komparator analog

12. Port USART untuk komunikasi serial

2.2.2. Fitur ATMega 8535

Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut:

1. System mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz

2. Kapabilitas memori flash 8 KB, SRAM sebesar 512 byte, dan EEPROM

(Electrically Erasable Programmable Read Only Memori) sebesar 512 byte.

3. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel.

4. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.

5. Enam pilihan mode sleep untuk menghemat penggunaan daya listrik.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 24: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

7

Gambar 2.1. Blok diagram fungsional ATMega8535 [3]

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 25: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

8

2.2.3. Konfigurasi Pin ATMega8535

Secara umum konfigurasi dan fungsi pin ATMega8535 yang terdapat pada gambar

2.2 dapat dijelaskan sebagai berikut:

1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin input sumber tegangan (+)

2. GND merupakan pin Ground (-)

3. Port A (PA7 … PA0) Berfungsi sebagai input analog dari ADC (Analog to Digital

Converter). Port ini juga berfungsi sebagai port I/O dua arah, jika ADC tidak

digunakan.

4. Port B (PB7 … PB0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Port PB5, PB6 dan PB7

juga berfungsi sebagai MOSI, MISO dan SCK yang dipergunakan pada proses

downloading.

5. Port C (PC7 … PC0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Fungsi lain port ini

selengk apnya bisa dibaca pada buku petunjuk ”AVR ATMega8535”.

6. Port D (PD7 … PD0) Berfungsi sebagai port I/O dua arah. Port PD0 dan PD1 juga

berfungsi sebagai RXD dan TXD, yang dipergunakan untuk komunikasi serial.

7. RESET Input reset.

8. XTAL1 merupakan pin input ke amplifier inverting osilator dan input ke sirkuit

clock internal.

9. XTAL2 merupakan pin output dari amplifier inverting osilator.

10. AVCC merupakan pin input tegangan untuk Port A dan ADC.

11. AREF merupakan pin input tegangan referensi untuk ADC.

Gambar 2.2. Pin ATMega8535 [3]

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 26: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

9

2.2.4. Peta Memory

a. Program Memori

ATMega8535 memiliki On-Chip In-System Reprogrammable Flash Memory

untuk menyimpan program [2]. Untuk alasan keamanan, program memory dibagi

menjadi dua bagian yaitu Boot Flash Section dan Application Flash Section. Boot

Flash Section digunakan untuk menyimpan program Boot Loader, yaitu program yang

harus dijalankan pada saat AVR reset atau pertama kali diaktifkan. Application Flash

Section digunakan untuk menyimpan program aplikasi yang dibuat oleh user. AVR

tidak dapat menjalankan program aplikasi ini sebelum menjalankan Boot Loader.

Besarnya memori Boot Flash Section dapat deprogram dari 128 word sampai 1024

word, tergantung setting pada konfigurasi bit di register BOOTSZ. Jika Boot Loader

diproteksi, maka program pada Application Flash Section juga sudah aman. Gambar

2.3 menunjukkan pemetaan dari program memori.

Gambar 2.3. Program memori [2]

b. Data Memory

Gambar berikut menunjukkan peta memori SRAM pada ATMega8535. Terdapat 608

lokasi data memori. 96 lokasi address digunakan untuk Register File dan I/O Memory,

sementara 512 lokasi address lainnya digunakan untuk internal data SRAM. Register File

terdiri dari 32 general purpose working register, I/O register terdiri dari 64 register.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 27: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

10

Gambar 2.4 menunjukkan mengenai peta dari data memori tersebut.

Gambar 2.4. Peta Data Memory [2]

c. EEPROM Data Memory

ATMega8535 memiliki EEPROM sebesar 512 byte untuk menyimpan data.

Lokasinya terpisah dengan sistem address register, data register, dan control register yang

dibuat khusus untuk EEPROM.

Gambar 2.5. EEPROM Data Memory [2]

2.2.5. Status Register (SREG)

Status register adalah register berisi status yang dihasilkan pada setiap operasi yang

dilakukan ketika suatu instruksi dieksekusi [4]. SREG merupakan bagian dari inti CPU

mikrokontroler. Dan pembagian bit yang terletak pada status memori terdapat pada gambar

2.6. Berikut ini bentuk dari status register dan penjelasannya :

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 28: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

11

Gambar 2. 6 Status Register ATMega 8535 [4]

a. Bit 7 – I : Global Interrupt Enable

Jika bit Global Interrupt Enable diset, maka fasilitas interupsi dapat dijalankan. Bit

ini akan clear ketika ada interrupt yang dipicu dari hardware, setelah program

interrupt dieksekusi, maka bit ini harus di set kembali dengan instruksi SEI.

b. Bit 6 – T : Bit Copy Storage

Instruksi bit copy BLD dan BST menggunakan bit T sebagai sumber atau tujuan

dalam operasi bit.

c. Bit 5 – H: Half Carry Flag

d. Bit 4 – S : Sign Bit

Bit S merupakan hasil exlusive or dari Negative Flag N dan Two’s Complement

Overflow Flag V.

e. Bit 3 – V : Two’s Complement Overflow Flag

Digunakan dalam operasi aritmatika

f. Bit 2 – N : Negative Flag

Jika operasi aritmatika menghasilkan bilangan negatif, maka bit ini akan set.

g. Bit 1 – Z : Zero Flag

Jika operasi aritmatika menghaslkan bilangan nol, maka bit ini akan set.

h. Bit 0 – C : Carry Flag

Jika suatu operasi menghasilkan Carry, maka bit ini akan set.

2.3. LCD (Liquid Cristal Display)

Display elektronik adalah salah satu komponen elektronika yang berfungsi sebagai

tampilan suatu data, baik karakter, huruf ataupun grafik [5]. LCD (Liquid Cristal Display)

adalah salah satu jenis display elektronik yang dibuat dengan teknologi CMOS logic yang

bekerja dengan tidak menghasilkan cahaya tetapi memantulkan cahaya yang ada di

sekelilingnya terhadap front-lit atau mentransmisikan cahaya dari back-lit.

LCD (Liquid Cristal Display) berfungsi sebagai penampil data baik dalam bentuk

karakter, huruf, angka ataupun grafik.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 29: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

12

a. Material LCD (Liquid Cristal Display)

LCD adalah lapisan dari campuran organik antara lapisan kaca bening dengan

elektroda transparan indium oksida dalam bentuk tampilan seven-segment dan lapisan

elektroda pada kaca belakang. Ketika elektroda diaktifkan dengan medan listrik

(tegangan), molekul organik yang panjang dan silindris menyesuaikan diri dengan

elektroda dari segmen. Lapisan sandwich memiliki polarizer cahaya vertikal depan dan

polarizer cahaya horisontal belakang yang diikuti dengan lapisan reflektor. Cahaya yang

dipantulkan tidak dapat melewati molekul-molekul yang telah menyesuaikan diri dan

segmen yang diaktifkan terlihat menjadi gelap dan membentuk karakter data yang ingin

ditampilkan. Gambar 2.7 merupakan contoh dari bentuk LCD tersebut.

Gambar 2.7. Contoh Bentuk LCD (Liquid Cristal Display)[5]

b. Pengendali / Kontroler LCD (Liquid Cristal Display)

Dalam modul LCD (Liquid Cristal Display) terdapat microcontroller yang

berfungsi sebagai pengendali tampilan karakter LCD (Liquid Cristal Display).

Microcontroller pada suatu LCD (Liquid Cristal Display) dilengkapi dengan memori dan

register.

Memori yang digunakan microcontroler internal LCD adalah :

1. DDRAM (Display Data Random Access Memory) merupakan memori tempat karakter

yang akan ditampilkan berada.

2. CGRAM (Character Generator Random Access Memory) merupakan memori untuk

menggambarkan pola sebuah karakter dimana bentuk dari karakter dapat diubah-ubah

sesuai dengan keinginan.

3. CGROM (Character Generator Read Only Memory) merupakan memori untuk

menggambarkan pola sebuah karakter dimana pola tersebut merupakan karakter dasar

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 30: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

13

yang sudah ditentukan secara permanen oleh pabrikan pembuat LCD (Liquid Cristal

Display) tersebut sehingga pengguna tinggal mangambilnya sesuai alamat memorinya

dan tidak dapat merubah karakter dasar yang ada dalam CGROM.

Register control yang terdapat dalam suatu LCD diantaranya adalah.

1. Register perintah yaitu register yang berisi perintah-perintah dari mikrokontroler ke

panel LCD (Liquid Cristal Display) pada saat proses penulisan data atau tempat status

dari panel LCD (Liquid Cristal Display) dapat dibaca pada saat pembacaan data.

2. Register data yaitu register untuk menuliskan atau membaca data dari atau ke

DDRAM. Penulisan data pada register akan menempatkan data tersebut ke DDRAM

sesuai dengan alamat yang telah diatur sebelumnya.

Pin, kaki atau jalur input dan kontrol dalam suatu LCD (Liquid Cristal Display)

diantaranya adalah :

1. Pin data adalah jalur untuk memberikan data karakter yang ingin ditampilkan

menggunakan LCD (Liquid Cristal Display) dapat dihubungkan dengan bus data dari

rangkaian lain seperti mikrokontroler dengan lebar data 8 bit.

2. Pin RS (Register Select) berfungsi sebagai indikator atau yang menentukan jenis data

yang masuk, apakah data atau perintah. Logika low menunjukan yang masuk adalah

perintah, sedangkan logika high menunjukan data.

3. Pin R/W (Read Write) berfungsi sebagai instruksi pada modul jika low tulis data,

sedangkan high baca data.

4. Pin E (Enable) digunakan untuk memegang data baik masuk atau keluar.

5. Pin VLCD berfungsi mengatur kecerahan tampilan (kontras) dimana pin ini

dihubungkan dengan trimpot 5 KΩ, jika tidak digunakan dihubungkan ke ground,

sedangkan tegangan catu daya ke LCD sebesar 5 Volt.

2.4. Keypad Matriks 4x4

Keypad adalah bagian penting dari suatu perangkat elektronika yang membutuhkan

interaksi manusia [6]. Keypad berfungsi sebagai interface antara perangkat (mesin)

elektronik dengan manusia atau dikenal dengan istilah HMI (Human Machine Interface).

Matrix keypad 4×4 memiliki konstruksi atau susunan yang simple dan hemat dalam

penggunaan port mikrokontroler. Konfigurasi keypad dengan susunan bentuk matrix ini

bertujuan untuk penghematan port mikrokontroler karena jumlah key (tombol) yang

dibutuhkan banyak pada suatu sistem dengan mikrokontroler.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 31: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

14

Konstruksi matrix keypad 4×4 untuk mikrokontroler dapat dibuat seperti pada

gambar berikut:

a. Konstruksi Matrix Keypad 4×4 Untuk Mikrokontroler

Gambar 2.8. Konstruksi matrix keypad 4x4 [6].

Konstruksi matrix keypad 4×4 diatas cukup sederhana, yaitu terdiri dari 4 baris dan

4 kolom dengan keypad berupas saklar push buton yang diletakan disetiap persilangan

kolom dan barisnya yang digambarkan lebih jelas pada gambar 2.8. Rangkaian matrix

keypad diatas terdiri dari 16 saklar push buton dengan konfigurasi 4 baris dan 4 kolom. 8

line yang terdiri dari 4 baris dan 4 kolom tersebut dihubungkan dengan port mikrokontroler

8 bit. Sisi baris dari matrix keypad ditandai dengan nama Row1, Row2, Row3 dan Row4

kemudian sisi kolom ditandai dengan nama Col1, Col2, Col3 dan Col4. Sisi input atau

output dari matrix keypad 4×4 ini tidak mengikat, dapat dikonfigurasikan kolom sebagi

input dan baris sebagai output atau sebaliknya tergantung programernya.

b. Proses Scaning Matrix Keypad 4×4

Untuk Mikrokontroler Proses scaning untuk membaca penekanan tombol pada

matrix keypad 4×4 untuk mikrokontroler diatas dilakukan secara bertahap kolom demi

kolom dari kolom pertama sampai kolom ke 4 dan baris pertama hingga baris ke 4.

Program untuk scaning matrix keypad 4×4 dapat bermacam-macam, tapi pada intinya

sama.

Misal kita asumsikan keyapad aktif LOW (semua line kolom dan baris dipasang

resistor pull-up) dan dihubungkan ke port mikrokontroler dengan jalur kolom adalah jalur

input dan jalur baris adalah jalur output maka proses scaning matrix keypad 4×4 diatas

dapat dituliskan sebagai berikut:

1. Mengirimkan logika Low untuk kolom 1 (Col1) dan logika HIGH untuk kolom

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 32: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

15

yang lain kemudian membaca data baris, misal tombol SW1 ditekan maka data

baris pertama (Row1) akan LOW sehingga data baris yang dibaca adalah 0111, atau

tombol yang ditekan tombol SW5 maka data pada baris ke 2 akan LOW sehingga

data yang terbaca 1011, atau tombol SW9 yang ditekan sehingga data yang terbaca

1101, atau tombol SW13 yang ditekan maka data yang dibaca adalah 1110 dan atau

tidak ada tombol pada kolom pertama yang di tekan maka data pembacaan baris

akan 1111.

2. Mengirimkan logika Low untuk kolom 2 (Col2) dan logika HIGH untuk kolom

yang lain kemudian membaca data baris, misal tombol SW1 ditekan maka data

baris pertama (Row1) akan LOW sehingga data baris yang dibaca adalah 0111, atau

tombol yang ditekan tombol SW5 maka data pada baris ke 2 akan LOW sehingga

data yang terbaca 1011, atau tombol SW9 yang ditekan sehingga data yang terbaca

1101, atau tombol SW13 yang ditekan maka data yang dibaca adalah 1110 dan atau

tidak ada tombol pada kolom pertama yang di tekan maka data pembacaan baris

akan 1111.

3. Mengirimkan logika Low untuk kolom 3 (Col3) dan logika HIGH untuk kolom

yang lain kemudian membaca data baris, misal tombol SW1 ditekan maka data

baris pertama (Row1) akan LOW sehingga data baris yang dibaca adalah 0111, atau

tombol yang ditekan tombol SW5 maka data pada baris ke 2 akan LOW sehingga

data yang terbaca 1011, atau tombol SW9 yang ditekan sehingga data yang terbaca

1101, atau tombol SW13 yang ditekan maka data yang dibaca adalah 1110 dan atau

tidak ada tombol pada kolom pertama yang di tekan maka data pembacaan baris

akan 1111.

4. Mengirimkan logika Low untuk kolom 4 (Col4) dan logika HIGH untuk kolom

yang lain kemudian membaca data baris, misal tombol SW1 ditekan maka data

baris pertama (Row1) akan LOW sehingga data baris yang dibaca adalah 0111, atau

tombol yang ditekan tombol SW5 maka data pada baris ke 2 akan LOW sehingga

data yang terbaca 1011, atau tombol SW9 yang ditekan sehingga data yang terbaca

1101, atau tombol SW13 yang ditekan maka data yang dibaca adalah 1110 dan atau

tidak ada tombol pada kolom pertama yang di tekan maka data pembacaan baris

akan 1111.

Kemudian data pembacaan baris ini diolah sebagai pembacaan data penekanan

tombol keypad. Sehingga tiap tombol pada matrix keypad 4×4 diatas dengan teknik

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 33: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

16

scaning tersebut akan menghasilkan data penekanan tiap-tiap tombol sebagai berikut:

SW1 = 0111 0111 SW9 = 0111 1101

SW2 = 1011 0111 SW10 = 1011 1101

SW3 = 1101 0111 SW11 = 1101 1101

SW4 = 1110 0111 SW12 = 1110 1101

SW5 = 0111 1011 SW13 = 0111 1110

SW6 = 1011 1011 SW14 = 1011 1110

SW7 = 1101 1011 SW15 = 1101 1110

SW8 = 1110 1011 SW16 = 1110 1110

Data port mikrokontroler, misalkan pada SW2 = 1011 0111 tersebut terbagi dalam

nible atas dan nible bawah dimana data nible atas (1011) merupakan data yang kita

kirimkan sedangkan data nible bawah (0111) adalah data hasil pembacaan penekanan

tombol keypad SW2 pada proses scaning matrix keypad 4×4 diatas.

2.5. CodeVision AVR Eval

CodeVision AVR C Compiler (CVAVR) merupakan compiler bahasa C untuk AVR,

compiler ini cukup memadai untuk belajar AVR, karena selain mudah penggunaannya, juga

didukung berbagai fitur yang sangat membantu dalam pembuatan software untuk

keperluan pemrograman AVR[7].

CVAVR ini dapat berjalan di bawah system operasi Windows 9x, Me, NT 4, 2000,

dan XP. CVAVR ini dapat mengimplementasikan hampir semua instruksi bahasa C yang

sesuai dengan arsitektur AVR, bahkan terdapat beberapa unggulan tambahan untuk

memenuhi keunggulan spesifik dari AVR. Hasil kompilasi objek CVAVR bisa digunakan

sebagai source degub dengan AVR Studio debugger dari ATMEL.

Selain pustaka standar bahasa C, CVAVR juga menyediakan pustaka tambahan

yang sangat membantu pemrograman AVR, yaitu:

a. Alphanumeric LCD modules

b. Phillips I2C bus

c. National Semiconductor LM75 Temperature Sensor

d. Phillips PCF8563, PCF8583, Maxim/Dallas Semiconductor DS1302 and DS1307 Real

Time Clock

e. Maxim/Dallas Semiconductor 1 Wire Protocol

f. Maxim/Dallas Semiconductor DS1820, DS18520, DS18B20, Temperature Sensors,

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 34: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

17

g. Maxim/Dallas Semiconductor DS1621 Thermometer/Thermostat

h. Maxim/Dallas Semiconductor DS2430 and DS2433 EEPROMs

i. SPI

j. Power Management

k. Delays

l. Gray Code conversion

CVAVR juga memiliki program generator yang memungkinkan kita membuat

program dengan cepat

2.6. Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan

sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut [8]. Pada motor servo posisi

putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang

ada di dalam motor servo.

a. Contoh Motor Servo

Gambar 2.9 Contoh Motor Servo [8]

Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau

potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas

maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo

diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol motor servo. Contoh motor servo

terdapat di gambar 2.9.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 35: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

18

b. Konstruksi Motor Servo Motor

Gambar 2.10. Kontruksi Motor Servo [8]

Servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah

dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa

(duty cycle) sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Kontruksi mototr servo secara

gamblang terdapat pada gambar 2.10.

c. Jenis Motor Servo

1. Motor Servo Standar 180°

Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan

defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari

kanan – tengah – kiri adalah 180°.

2. Motor Servo Continuous Motor

Servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi

sudut putar (dapat berputar secara kontinyu). Pulsa Kontrol Motor Servo

Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms,

dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut

maksimum. Apabila motor servo diberikan pulsa dengan besar 1.5 ms mencapai

gerakan 90°, maka bila kita berikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi

mendekati 0° dan bila kita berikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi

mendekati 180°.

3. Pulsa Kendali Motor Servo

Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 36: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

19

sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi

50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari

motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0°/ netral). Pada saat Ton duty

cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar ke

berlawanan arah jarum jam (Counter Clock wise, CCW) dengan membentuk

sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan

diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan

lebih dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam (Clock Wise, CW)

dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan

bertahan diposisi tersebut.

2.7. Volume Bangun Ruang

Setiap bangun ruang memiliki volume masing-masing sesuai dengan bentuknya [9].

Tabel 2.1 dibawah ini merupakan rumus-rumus volume bangun ruang:

Table 2.1. Rumus Volume Bangun Ruang [9]

Nama Bangun Rumus Volume Bangun Ruang

Kubus

Volume Kubus = pangkat 3 dari sisiV = s x s x s = s3

Balok

Volume Balok = panjang x lebar x tiggiV = p x l x t

Tabung

Volume Tabung = Luas Alas x TinggiV = Π r2 t*alas tabung berbentuk lingkaran

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 37: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

20

Table 2.1 (Lanjutan) Rumus Volume Bangun Ruang [9]

Nama Bangun Volume Bangun Ruang

Kerucut

Volume Kerucut = 1/3 x Luas Alas xTinggiV = 1/3 Πr2 t*alas tabung berbentuk lingkaran

Prisma

Volume Prisma = Luas Alas* x Tinggi*Tergantung Jenis AlasnyaJika Prisma segitiga (alas segitiga)V = 1/2 at x Tinggi PrismaJika Segi Empat (alas persegi)V= s2 x Tinggi PrismaJika Alas segi lima makamenggunakan luas segi lima, jikapersegi panjang menggunakan luaspersegi panjang.

LimasVolume Limas = 1/3 x Luas Alas*xTinggi*Tergantung Jenis Alasnya, samaseperti pada volume prisma

2.8. Solenoid

Solenoid adalah salah satu jenis kumparan terbuat dari kabel panjang yang dililitkan

secara rapat dan dapat diasumsikan bahwa panjangnya jauh lebih besar

daripada diameternya [10]. Dalam kasus solenoid ideal, panjang kumparan adalah tak

hingga dan dibangun dengan kabel yang saling berhimpit dalam lilitannya, dan medan

magnet di dalamnya adalah seragam dan paralel terhadap sumbu solenoid.

Kuat medan magnet untuk solenoid ideal adalah:

(2.1)

di mana:

adalah kuat medan magnet,

adalah permeabilitas ruang kosong,

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 38: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

21

adalah kuat arus yang mengalir,

adalah jumlah lilitan.

Jika terdapat batang besi dan ditempatkan sebagian panjangnya di dalam solenoid,

batang tersebut akan bergerak masuk ke dalam solenoid saat arus dialirkan. Hal ini dapat

dimanfaatkan untuk menggerakkan tuas, membuka pintu, atau mengoperasikan relai.

2.9. Motor DC

Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada

kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan pada

motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor

(bagian yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus

langsung yang tidak langsung/direct-unidirectional. Motor DC memiliki 3 bagian atau

komponen utama untuk dapat berputar sebagai berikut.

a. Bagian Atau Komponen Utama Motor DC

1. Kutub medan.

Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub

selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-kutub

dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu

atau lebih elektromagnet.

2. Current Elektromagnet atau Dinamo.

Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk

menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam

medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan

magnet berganti lokasi.

3. Commutator.

Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah

untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.

Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak

mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur:

a. Tegangan dinamo – meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan

kecepatan

b. Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

Hubungan antara kecepatan, flux medan dan tegangan dinamo ditunjukkan

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 39: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

22

dalam persamaan berikut:

Gaya Elektromagnetik (E):

(2.2)

Torque (T) :

(2.3)

Dimana:

E =gaya elektromagnetik yang dikembangkan pada terminal dinamo

(volt)

Φ = flux medan yang berbanding lurus dengan arus medan

N = kecepatan dalam RPM (putaran per menit)

T = torque electromagnetik

Ia = arus dinamo

K = konstanta persamaan

2.10. Buzzer

Buzzer [12] adalah sebuah komponen elektronika yang berfungsi untuk mengubah

getaran listrik menjadi getaran suara. Pada dasarnya prinsip kerja buzzer hampir sama

dengan loud speaker, jadi buzzer juga terdiri dari kumparan yang terpasang pada diafragma

dan kemudian kumparan tersebut dialiri arus sehingga menjadi elektromagnet, kumparan

tadi akan tertarik ke dalam atau keluar, tergantung dari arah arus dan polaritas magnetnya,

karena kumparan dipasang pada diafragma maka setiap gerakan kumparan akan

menggerakkan diafragma secara bolak-balik sehingga membuat udara bergetar yang akan

menghasilkan suara. Buzzer biasa digunakan sebagai indikator bahwa proses telah selesai

atau terjadi suatu kesalahan pada sebuah alat (alarm).

Gambar 2.11. Buzzer [12]

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 40: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

23

Bab III

Rancangan Penelitian

Gambar 3.1. Rancangan Oven

Gambar 3.2. Rancangan Lengan Robot

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 41: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

24

Gambar 3.3 Rancangan Corong

Bab ini menjelaskan tentang perancangan mengenai perancangan alat secara umum,

hardware dan software.

3.1. Perancangan Alat Secara Umum

Ide awal membuat pemanggang lapis legit otomatis ini adalah untuk memudahkan

manusia membuat lapis legit dengan waktu pemanggangan yang lama. Maka dari itu

proses pemanggangan dibuat otomatis, sehingga user hanya memasukkan adonan dan

menunggu hingga buzzer berbunyi dan lapis legit telah matang. Untuk rancangan oven

terdapat pada gambar 3.1, rancangan lengan robot terdapat pada gambar 3.2, dan

rancangan corong terdapat pada gambar 3.3.

Sistem terdiri dari oven pemanggang (gambar 3.1) yang bisa mengeluarkan dan

memasukkan loyang, dan disertai dengan pintu otomatis, lengan robot (gambar 3.2)

dengan 3 servo, yakni servo pangkal dan servo tengah yang bisa bergerak 180 dan servo

ujung yang bisa bergerak 360 , disertai dengan lempengan tipis yang digunakan untuk

meratakan adonan dan menekan adonan yang sudah matang. Serta wadah adonan lapis

legit (Gambar 3.3) yang disertai dengan minsis, LCD, Keypad, dan katup on off solenoid.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 42: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

25

Perancangan secara umumnya adalah adonan lapis legit diletakkan di wadah

adonan yang telah disediakan. Kemudian banyaknya lapisan dari lapis legit diatur oleh

user yang tertampil di dalam lcd, kemudian banyaknya lapisan diatur dengan menekan

keypad, apabila telah selesai mengatur banyak lapisan, maka user bisa menekan “OK”

pada keypad.

Pemanggang otomatis mulai bekerja. Pertama dengan mengeluarkan Loyang yang

sudah dimasukkan selama 5 menit. Kemudian katup on off mulai terbuka selama 5 detik

dan menutup kembali. Lengan robot memanjang ke adonan untuk meratakan lapisan

pertama. Loyang dimasukkan kembali kedalam oven, bersamaan dengan menutupnya

pintu oven. Lima menit kemudian pintu oven terbuka. Kemudian Loyang keluar dari oven

dan lengan robot menekan adonan didalam loyang. Katup on off membuka selama kurang

lebih 5 detik untuk mengalirkan adonan dan menutup kembali setelahnya. Lengan robot

diturunkan ke Loyang untuk meratakan adonan, dan dinaikkan kembali. Kemudian Loyang

masuk kembali kedalam oven bersamaan dengan pintu oven yang menutup, demikian

seterusnya hingga adonan habis. Ketika adonan habis, maka pemanggangan terakhir

dilakukan selama kurang lebih 10 menit. Setelah 10 menit , buzzer akan berbunyi

menandakan bahwa lapis telah matang seluruhnya. Buzzer akan mati apabila tombol reset

ditekan atau tombol off ditekan.

3.2. Perancangan Alat Secara Hardware

Perancangan secara hardware ini meliputi perancangan pada rangkaian minimum

system ATMega 8535, LCD, keypad, wadah adonan lapis legit, oven dengan pintu

otomatis, dan lengan robot.

3.2.1. Rangkaian Minimum System Mikrokontroler ATMega 8535

Rangkaian minimum system berfungsi sebagai I/O untuk mengolah data dari

keypad dan mengontrol katup on off, pintu oven otomatis, dan lengan robot.

Mikrokontroler membutuhkan system minimum yang terdiri dari rangkaian eksternal, yaitu

rangkaian osilator dan rangkaian reset.

Rangkaian osilator ditunjukkan pada gambar 3,4. perancangan rangkaian osilator

menggunakan Kristal dengan frekuensi 12 MHz dan menggunakan kapasitor 22pF(sesuai

datasheet) pada pin XTAL1 dan XTAL2 di mikrokontrolernya.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 43: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

26

Gambar 3.4 Rangkaian Osilator

Gambar 3.5. menunjukkan rangkaian reset mikrokontroler ATMega 8535.

Rangkaian reset bertujuan untuk memaksa proses kerja pada mikrokontroler diulang dari

awal. Jika tombol reset ditekan, maka pin reset akan mendapat input logika rendah,

sehingga mikrokontroler akan mengulang proses eksekusi program dari awal. Pada

perancangan, rangkaian reset digunakan resistor sebesar 10kΩ dan kapasitor sebesar 10µF.

Gambar 3.5. Rangkaian Reset

Perancangan penggunaan port sebagai input dan output pada mikrokontroler

disesuaikan dengan kebutuhan. Port yang akan digunakan adalah Port A, Port B. Port C

dan Port D. Port C digunakan sebagau port input dari keypad. portD.7 , PortD.6, PortD.5,

PortD.4 digunakan sebagai port data, sedangkan PortD.2 sebagai Port Enabel, PortD.1

sebagai Port R/W, dan PortD.0 sebagai Port RS. PortB.0, PortB.1 dan PortB.2 sebagai port

output untuk servo yang terdapat pada lengan robot. PortB.3 sebagai Port output untuk

Motor DC. PortB.4 untuk Port Solenoid, PortB.5 untuk Port Buzzer.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 44: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

27

Berikut ini adalah tabel penggunaan port:

Tabel 3.1 Tabel penggunaan port port

No Nama Port Keterangan

1 Port B.0 Servo 1

2 Port B.1 Servo 2

3 Port B.2 Servo 3

4 Port B.3 Motor DC

5 Port B.4 Solenoid

6 Port B.5 Buzzer

6 Port C.0 K1 Keypad

7 Port C.1 K2 Keypad

8 Port C.2 K3 Keypad

9 Port C.3 K4 Keypad

10 Port C.4 B1 Keypad

11 Port C.5 B2 Keypad

12 Port C.6 B3 Keypad

13 Port C.7 B4 Keypad

14 Port D.0 RS LCD

15 Port D.1 R/W LCD

16 Port D.2 Enable LCD

17 Port D.4 DB4 LCD

18 Port D.5 DB5 LCD

19 Port D.6 DB6 LCD

20 Port D.7 DB7 LCD

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 45: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

28

Dibawah ini merupakan gambar rangkaian minimum system mikrokontroler

ATMega8535

Gambar 3.6. Rangkaian Minimum Sistem Mikrokontroler ATMega8535

3.2.2. Rangkaian LCD

LCD digunakan untuk menampilkan data output dari Keypad. Data yang tertampil

berupa berapa banyaknya lapisan yang diinginkan, LCD yang digunakan adalah LCD 16x2

yang memiliki tipe LMB162A. LCD 16x2 bertipe ini memungkinkan pemrogram untuk

mengoperasikan komunikasi data secara 8 bit atau 4 bit. Dalam perancangan ini, mode

yang digunakan untuk menuliskan data ke LCD digunakan sebanyak 4 bit (mode nibble).

PortD.4, PortD.5, PortD.6, dan PortD.7 digunakan sebagai port data, sedangkan PortD.0,

PortD.1, PortD.2 digunakan sebagai port pengatur interface LCD.

Berdasarkan datasheet tegangan kontras (Vcc LCD) maksimum sebesar 5VDC,

sehingga dalam perancangan digunakan sebuah resistor variabel sebesar 10KΩ yang

berfungsi untuk membatasi tegangan yang masuk ke pin Vcc LCD. Rangkaian LCD

dengan mode 4 bit digambarkan pada gambar 3.7

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 46: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

29

Gambar 3.7 Rangkaian LCD

3.2.3. Rangkaian Keypad

Keypad yang digunakan yakni keypad dengan matriks 4x4. Keypad berfungsi

sebagai masukan nilai tegangan yang diinginkan oleh user. Port yang digunakan pada

mikrokontroler untuk keypad adalah PortC.0 sampai PortC.7. PortC.4 sampai PortC.7 atau

port baris digunakan sebagai input, sedangkan PortC.0 sampai PortC.3 atau port kolom

digunakan sebagai output.

Gambar 3.8 Rangkaian Keypad

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 47: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

30

3.2.4. Wadah adonan lapis legit.

Wadah adonan lapis legit (Gambar 3.3) ini terdiri dari LCD, keypad, minimum

system, dan katup on off solenoid. LCD, keypad dan minimum system telah dijabarkan di

pembahasan sebelumnya. Jadi yang menjadi fokus di subbab ini adalah katup on off

solenoid. Gambar 3.9 merupakan mode katup solenoid aktif dan menutup.

Gambar 3.9 Mode on off solenoid

Cara kerja katup on off solenoid adalah:

a. Katup terbuka selama 5 detik (Mode 2).

Katup terbuka selama 5 detik dengan tujuan untuk membuat adonan yang berada

didalam wadah berpindah tempat ke loyang di dalam oven.

Dilihat dari kekentalan dan diameter corong nya sekitar 2 cm pada pangkal wadah

sebelum katup solenoid, dan 3cm setelah katup solenoid, maka adonan yang tertuang

sebanyak 180 cc. Perkiraan 180 cc ini dihitung berdasarkan pada setiap

b. Katup menutup kembali (Mode1).

Katup menutup kembali sampai adonan yang telah matang siap untuk dituangkan

kembali oleh adonan yang masih mentah.

3.2.5. Oven dengan pintu otomatis

Oven dibuat sendiri secara manual karena tidak tersedianya oven gas yang sesuai

dengan rancangan penulis yang terdapat di pasaran. Ukuran yang penulis inginkan yakni

40cm x 40cm x 40cm (Gambar 3.1). Oven dibuat dapat mengeluarkan loyang adonan yang

ingin diisi dengan adonan baru. Rancangannya menggunakan Motor DC yang

dihubungkan dengan rantai dan gear. Jadi, konsep ini mengadopsi dari konsep konveyor.

Gear berfungsi ganda, yakni untuk membuat perputaran Motor Dc stabil dan menggulung

tali yang terhubung dengan pintu otomatis tersebut Pintu oven ini akan membuka secara

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 48: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

31

otomatis saat awal mulai memanggang, meratakan adonan yang sudah dituangkan, dan

ketika sudah matang, serta menutup secara otomatis ketika adonan sudah diratakan

didalam loyang.

Gambar 3.10 Mode Oven

Dari gambar 3.10, bisa dijabarkan sebagai berikut:

a. Mode Oven menutup (Mode 1)

Dari gambar 3.10 cukup jelas, bahwa oven dalam kondisi tertutup pintunya dan

Loyang didalam oven. Loyang diletakkan diatas konveyor. Mode 1 terjadi saat

pemanasan Loyang pada permulaan, dan pada saat pematangan adonan lapis per lapis.

b. Mode Oven membuka (Mode 2)

Dari gambar 3.10, Oven dalam kondisi pintu terbuka dan Loyang diluar oven. Mode 2

terjadi saat adonan sudah matang dan siap dituangkan adonan baru, dan saat adonan

sudah matang sepenuhnya dan tidak ada lagi adonan yang tersisa.

3.2.6. Lengan Robot

Lengan robot ini terdiri dari 3 servo, yakni servo 1, 2, dan 3. Servo 1 dan 2 bisa

bergerak 180 , sedangkan servo 3 bisa bergerak 360 . Inisialisasinya menyerupai lengan

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 49: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

32

robot pada umumnya, yakni dengan mengatur overflow timernya dengan memainkan

PWM, maka akan dihasilkan gerakan masuk ke dalam oven yang diinginkan.

Berikut ini merupakan detil gerakan dari servo yang dimplementasikan dalam

lengan robot berikut ini.

Gambar 3.11 Gerakan Motor Servo

Berikut ini penjelasan dari gambar 3.11:

a. Mode 1

Mode ini menggerakkan motor servo dengan nilai motor servo pangkal = -90 , servo

tengah = -90 , dan servo ujung = 0 . Untuk detil gerakan servo ujung yang bernilai 0

akan dijelaskan di gambar berikutnya. Mode ini dijalankan saat Loyang dikeluarkan

dari oven untuk menekan adonan yang sudah matang dan meratakan adonan mentah

yang baru dituangkan dari wadah.

b. Mode 2

Mode ini menggerakkan motor servo dengan nilai motor servo pangkal = 0 , servo

tengah = -90 , dan servo ujung = 0 . mode ini merupakan mode transisi antara mode 1

dan mode 3. Mode ini juga dijalankan saat adonan sudah diratakan dan Loyang siap

masuk kedalam oven.

c. Mode 3

Mode ini menggerakkan motor servo dengan nilai motor servo pangkal = 0 , servo

tengah = 0 , dan servo ujung = 0 . Mode ini dijalankan bersamaan dengan Loyang

yang masuk kedalam oven.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 50: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

33

Untuk servo ujung, penggambarannya seperti gambar 3.12 berikut:

Gambar 3.12. Mode Motor Servo Ujung

Ini merupakan pemodelan sederhana dengan satu sisi lempengan, karena dengan

pemodelan asli yang menggunakan rangka lempengan alumunium dengan 4 sisi, maka

akan menyulitkan dalam penjabaran detail gerakan motor servo. Motor servo yang

ideal diinginkan yakni pada mode 2, dengan besaran sudut awal yakni 0 . Pada mode

pengadukan, gerakan yang diinginkan yakni gerakan dari mode 4 , 1 , 2 , 3 , 4 ,

kemudian kembali menjadi 4 , 3 , 2 , 1 , 4 . Dengan detil nilai motor servo yakni -180 ,

-90 , 0 , 90 , 180 , kemudian kembali menjadi 180 , 90 , 0 , -90 , -180 .

3.3. Perancangan Alat Secara Software

Perancangan alat secara software maksudnya adalah perancangan yang dilakukan

dengan menyusun proses kerja dari alat tersebut dengan cara diprogram. Program ini

sendiri mengacu pada diagram alir yang dibuat sebelumnya. Diagram alir ini berfungsi

sebagai “peta” bagi alat, agar ketika memprogram alat tersebut, bisa lebih terarah cara

kerjanya.

3.3.1. Diagram Alir Utama Sistem

Gambar 3.13 merupakan diagram alir dari sistem . Diagram alir ini menunjukkan

cara kerjanya. Pertama, masukkan input keypad untuk menentukan banyaknya lapisan

yang diinginkan. Apabila jumlah lapisan yang diketik lebih dari 10, maka akan tampil

“Salah, nilai maksimum lapisan tidak boleh lebih dari 10”. Bila jumlah lapisan ≤ 10, maka

system akan mulai memanaskan Loyang yang telah dimasukkan terlebih dahulu selama 5

menit (disimulasikan menjadi 5 detik saja).

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 51: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

34

Gambar 3.13. Flowchart Sistem

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 52: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

35

Setelah 5 menit(simulasi 5 detik) , pintu oven terbuka bersamaan dengan loyang

yang keluar. Apakah saat loyang keluar ini merupakan lapisan pertama. Jika tidak, maka

lengan robot akan menekan adonan yang sudah matang . Jika iya, maka system langsung

mengaktifkan solenoid selama 5 detik untuk mengalirkan adonan. Kemudian solenoid akan

menutup dan dilanjutkan dengan lengan robot yang mengaduk adonan. Setelah itu, lengan

robot diangkat dan loyang dimasukkan kembali kedalam oven bersamaan dengan

tertutupnya pintu oven. Adonan mulai dipanggang selama 5 menit (simulasi 5 detik).

Apakah lapisan sudah mencapai set point yang ditentukan user. Bila tidak, maka system

mengulang kembali untuk mengeluarkan loyang dari dalam oven, dan demikian seterusnya

hingga mencapai set point nya. Bila sudah, maka loyang juga keluar dan lengan robot

menekan adonan yang paling atas. Setelah itu buzzer menyala disertai dengan tampilan

“SIAP”. Apakah ingin membuat lapis lagi atau tidak. Bila ya, maka program akan

mengulang dari awal lagi. Bila tidak, maka program selesai.

3.3.2. Diagram Alir Lengan Robot ( Motor Servo)

Didalam diagram alir system, ada subrutin lengan robot. Dimaksudkan adanya

subrutin karena untuk memudahkan pergerakan lengan robot, dan memudahkan pembagian

pemrogramannya. Gambar 3.14 merupakan diagram alir lengan robotnya.

Gambar 3.14. Diagram Alir Lengan Robot

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 53: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

36

Dari diagram alir gambar 3.14 dapat dijelaskan bahwa didalam program lengan

robot ini ada 2 mode, yakni mode tekan dan mode aduk, dimana saat mode aduk yang

aktif, maka nilai servo tengah = 90 , servo pangkal = 90 , dan servo ujung = 360 berputar

selama 2 kali. Namun saat mode tekan yang aktif, nilai servo tengah = 90 , servo pangkal

= 90 , dan servo ujung = 0 . Ini hanya berlaku untuk lapisan pertama. Untuk lapisan kedua,

diatur derajatnya berdasarkan inisialisasi PWM. Rentang PWM hyang dipakai yakni antara

20 des sampai 100 des dengan toleransi nilai 1 sampai 4 des. Berikut merupakan hubungan

nilai PWM dengan besaran derajat motor servo.

Tabel 3.2 Tabel Hubungan Derajat Motor Servo 180 dan PWM

No Motor Servo ( ) PWM (des)

1 0 20

2 10 24.5

3 20 29

4 30 33.5

5 40 38

6 50 42.5

7 60 47

8 70 51.5

9 80 56

10 90 60.5

11 100 65

12 110 69.5

13 120 74

14 130 78.5

15 140 83

16 150 87.5

17 160 92

18 170 96.5

19 180 101

Untuk lapisan kedua lapis, maka yang digunakan untuk servo tengah = no 11, servo

pangkal = no 9. Demikian pula untuk lapisan ketiga, servo tengah = no 12 , servo pangkal

= no 8. Demikian seterusnya hingga lapisan kesepuluh.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 54: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

37

BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini berisi tentang pengujian sistem pengenalan, gambar fisik hardware yang

dibuat, hasil pengujian sistem, pembahasan data yang diperoleh. Pengujian sistem perlu

dilakukan untuk mengetahui apakah suatu sistem telah bekerja dan berjalan sesuai

perancangan. Data-data hasil pengujian sistem yang telah dirancang menunjukkan bahwa

tidak semua bagian dari sistem berjalan sesuai perancangan. Analisa terhadap proses kerja

sistem dapat digunakan untuk menarik penyimpulan dari apa yang diperoleh dari analisa.

4.1 Hasil Implementasi Alat

Implementasi alat pemanggang lapis legit otomatis berbasis mikrokontroler terdiri

dari Minimum Sistem Mikrokontroler ATmega16, keypad, LCD, Motor DC 12V untuk

menggerakkan pintu dan konveyor, empat buah servo 180° yang diletakkan di bagian

pangkal dan tengah lengan robot masing-masing satu buah, dan diletakkan di alas adonan

dan \di mulut corong adonan masing masing satu buah, motor DC 5v yang diletakkan di

ujung lengan robot dan power supply 12v dan 5v untuk menggerakkan semua alat yang ada

di sistem. Berikut adalah penampakan implementasi alat yang dimaksud.

Gambar 4.1. Hasil Implementasi Alat

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 55: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

38

4.2 Hasil Perancangan Perangkat Keras

Hasil perancangan perangkat keras terdiri dari oven dengan pintu otomatis dan

konveyor yang saling berkaitan, corong adonan yang memiliki servo di bagian alas corong

dan pembatas corong (yang awalnya menggunakan solenoida), keypad yang disertai

dengan LCD Minsis, dan lengan robot yang terdiri dari dua buah servo yang berada di

pangkal dan lengan yang disertai motor dc 5v. Namun, dalam pengujian yang dilakukan,

ternyata mengalami malfungsi dari sistem keseluruhan. Oleh karena itu, akan dijabarkan

subsistem-subsistem dari sistem utama tersebut.

4.2.1. Wadah Adonan

Terdiri dari dua buah servo dengan fungsi servo 1 (gambar 4.2) sebagai motor alas

untuk membuat posisi adonan agar tidak terhalang oleh terbukanya pintu oven otomatis

(yang awalnya berfungsi), dan servo 2 (gambar 4.3) sebagai katup penghalang adonan

supaya lebih terkontrol adonan yang masuk maupun keluar. Pengaturan sudut yang

dinginkan yakni untuk servo 1 sebesar 180° dan 90° , sedangkan untuk servo 2 yakni

sebesar 0° dan 67° (untuk 67° merupakan nilai sudut real yang pas untuk membuka katup

adonan secara sempurna bebas hambatan).

Gambar 4.2. Servo Pembatas Adonan

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 56: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

39

Port yang digunakan untuk pemrogramannya adalah Port D. Dibawah ini

merupakan tabel penggunaan Port D untuk servo 1 dan 2.

Tabel 4.1. Penggunaan Port Minimum Sistem pada wadah adonan

Saluran Kegunaan

PORTD.2 Untuk pengaturan sudut katup adonan

PORTD.4 Untuk pengaturan sudut alas adonan

Gambar 4.3. Servo Alas wadah adonan

4.2.2. Minimum Sistem, LCD dan Keypad

Minimum sistem (gambar 4.4) menggunakan device yang sudah dalam bentuk jadi,

tidak dibuat sendiri secara manual. Keypad dan LCD dijadikan satu dengan minimum

sistem dengan tujuan awal bahwa untuk memudahkan melakukan pengaturan sistem secara

keseluruhan. Keypad berfungsi sebagai input untuk pengaturan banyaknya lapisan yang

diinginkan, dengan batasan bahwa lapisan tidak lebih dari 10 lapisan. LCD berfungsi

sebagai tampilan lapisan yang diinginkan, estimasi waktu pengerjaan (namun dalam

implementasi software tidak akan ditampilkan), dan tampilan error apabila yang lapisan

yang di input untuk pengaturan lapisannya lebih dari 10 lapisan.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 57: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

40

Untuk LCD, port yang digunakan untuk diberi program adalah Port D. Untuk

Keypad, port yang digunakan yakni Port C. Dibawah ini merupakan tabel penggunaan

masing-masing port untuk keypad dan LCD

Tabel 4.2 Penggunaan Port untuk LCD dan Keypad

Saluran Kegunaan

PORTD.0 Untuk RS LCD

PORTD.1 Untuk RW LCD

PORTD.2 Untuk Enable LCD

PORTD.4 Untuk D4 LCD

PORTD.5 Untuk D5 LCD

PORTD.6 Untuk D6 LCD

PORTD.7 Untuk D7 LCD

PORTC.0 s.d PORT C.7 Untuk pengaturan input dari keypad

Gambar 4.4. Minsis, Keypad, dan LCD

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 58: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

41

4.2.3. Lengan Robot

Terdiri dari dua buah servo (gambar 4.5.) yang berfungsi sebagai pengaduk adonan

yang telah dituangkan ke dalam loyang, dan Motor DC 5V yang dihubungkan dengan IC

L298 (gambar 4.6.) yang berfungsi untuk meratakan adonan yang telah dituang ke dalam

loyang, agar kue tidak menggumpal dan becek. Servo diatur untuk bergerak 90° dan 180°,

baik itu servo 1 maupun servo 2. Motor DC diatur untuk berputar searah jarum jam selama

waktu tertentu, dan berlawanan arah jarum jam dalam waktu tertentu pula (dalam

pengertian bahwa waktu yang diatur untuk berputar baik itu searah jarum jam maupun

berlawanan arah jarum jam dibuat sama. Sebagai contoh apabila waktu yang digunakan

untuk berputar searah jarum jam adalah 5 detik, maka waktu yang digunakan untuk

berputar berlawanan arah jarum jam yaitu 5 detik juga).

Port yang digunakan untuk pengaturan pergerakan motor servo dan motor dc yakni

Port D. Dibawah ini merupakan tabel saluran port yang digunakan untuk mengatur

pergerakan motor servo dan motor dc.

Tabel 4.3. Penggunaan Port untuk Servo dan Motor Dc pada Lengan Robot

Saluran Kegunaan

PORTD.2 Untuk mengatur perputaran sudut Servo 2

PORTD.3 Untuk INPUT 1 Motor Dc

PORTD.4 Untuk mengatur perputaran sudut Servo 1

PORTD.5 Untuk INPUT 2 Motor Dc

PORTD.6 Untuk Enable Motor Dc

Gambar 4.5. Lengan Robot

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 59: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

42

Gambar 4.6. IC L298

4.2.4. Oven

Hanya terdiri dari motor dc 12V (gambar 4.8) dengan tambahan IC L298

(gambar4.6). Cara kerjanya yakni ketika konveyor keluar, maka bersamaan dengan itu

pintunya membuka. Demikian pula sebaliknya. Oven(gambar 4.7) disini merupakan bagian

utama dari sistem yang menentukan apakah nantinya sistem bekerja optimal atau tidak.

Apabila tidak bekerja, maka mengganggu subsistem yang lainnya. Motor dc bekerja

dengan cara berputar berlawanan arah jarum jam untuk membuat konveyor bergerak keluar

dan pintu otomatis terbuka.input 12v didapat dari trafo yang sudah diubah tegangannya

dari AC ke DC.

Port yang digunakan untuk menggerakkan motor DC ini adalah Port D. Dibawah

ini merupakan saluran dari port D yang dipakai ntuk menggerakkan motor DC tersebut.

Tabel 4.4. Penggunaan Port untuk menggerakkan motor DC 12V

Saluran Kegunaan

PORTD.2 Untuk INPUT 1 Motor DC

PORTD.4 Untuk INPUT 2 Motor DC

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 60: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

43

Gambar 4.7. Oven (Tampak Samping)

Gambar 4.8. Motor DC 12V penggerak konveyor dan pintu otomatis

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 61: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

44

4.3. Hasil Perancangan dan Pembahasan Perangkat Lunak

Pemrograman mengenai keseluruhan alat terdapat dibagian lampiran. Pemrograman

yang dilakukan dibuat dengan setiap alat dipisah antara satu program dengan program yang

lain untuk melihat efektivitas alat, apakah sudah berfungsi secara optimal atau tidak.

4.3.1. Oven

Berikut ini merupakan listing program untuk oven (motor DC 12V)

Dari listing program diatas, yang ingin dilakukan yakni memutar motor DC 12v

berlawanan arah jarum jam selama 3000ms, kemudian berhenti sejenak selama 5000ms,

kemudian berputar kembali searah jarum jam selama 3000ms, kemudian berhenti lagi

selama 5000 ms. Demikian seterusnya.

4.3.2. Lengan Robot

Berikut ini merupakan listing program untuk menggerakkan dua buah servo dan

satu buah motor dc 5v.

#include <mega16.h>#include <delay.h>void main(void)PORTA=0x00;DDRA=0x00;

PORTB=0x00;DDRB=0x00;

PORTC=0x00;DDRC=0x00;

PORTD=0x00;DDRD=0xFF;

while (1)PORTD.0=1;PORTD.2=1; PORTD.4=0; delay_ms(3000);PORTD.2=0; PORTD.4=0; delay_ms(5000);PORTD.2=0; PORTD.4=1; delay_ms(3000);PORTD.2=0; PORTD.4=0; delay_ms(5000);

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 62: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

45

#include <mega16.h>#include <stdlib.h>#include <delay.h>#include <stdio.h>int e=0,gerak,gerak1;interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)if(e==864)e=0;else e++;if(e==864)e=0;else e++;if(e<=gerak)PORTD.4=1;else PORTD.4=0;if(e<=gerak1)PORTD.2=1;else PORTD.2=0;

void main(void)PORTD=0x00;DDRD=0xFF;

TCCR0=0x01;TCNT0=0x00;OCR0=0x00;

TIMSK=0x01;#asm("sei")

while (1)gerak=49;delay_ms(500);gerak1=50;delay_ms(1000);gerak1=78;delay_ms(500);gerak=73;delay_ms(500);PORTD.6=1;PORTD.3=1; PORTD.5=0;delay_ms(3000);PORTD.3=0; PORTD.5=0;delay_ms(10000);PORTD.3=0; PORTD.5=1;delay_ms(3000);PORTD.3=0; PORTD.5=0;delay_ms(10000);gerak=49;delay_ms(500);gerak1=50;delay_ms(500);

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 63: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

46

Dari listing program diatas dapat dijelaskan bahwa yang ingin dilakukan adalah

servo 1 bergerak 90°, kemudian servo 2 bergerak 90°. Setelah itu, servo 2 menuju ke 180°,

dan dilanjutkan servo 1 menuju ke 180°. Setelah itu, enable L298 diaktifkan. Masukan ke

L298 memutar Motor Dc berlawanan arah jarum jam selama 3000ms, kemudian berhenti

selama 10000ms, dilanjutkan berputar searah jarum jam selama 3000ms, kemudian

berhenti lagi selama 10000ms. Setelah itu, servo 1 kembali ke posisi awal 90° dan

dilanjutkan ke servo 2 sebesar 90° juga.

4.3.3. Wadah Adonan

Berikut ini merupakan listing program untuk wadah adonan

#include <mega16.h>#include <stdlib.h>#include <delay.h>#include <stdio.h>

int e=0,gerakalas,geraksole;interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)if(e==864)e=0;else e++;if(e<=gerakalas)PORTD.4=1;else PORTD.4=0;if(e<=geraksole)PORTD.2=1;else PORTD.2=0;// Declare your global variables here

void main(void)PORTD=0x00;DDRD=0xFF;

TCCR0=0x01;TCNT0=0x00;OCR0=0x00;

TIMSK=0x01;#asm("sei")

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 64: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

47

Dari listing program di atas, dapat dijabarkan bahwa servo alas adonan bergerak

90°, kemudian dilanjutkan oleh servo katup adonan sebesar 0°. Kemudian servo alas

bergerak 180°, dilanjutkan servo katup adonan sebesar 67° dan kembali ke 0°. Akhirnya

servo alas kembali lagi ke sudut 90°. Dan seterusnya.

4.3.4. LCD dan Keypad

Berikut ini merupakan listing program untuk LCD dan Keypad

while (1)gerakalas=47;delay_ms(500);geraksole=16;delay_ms(500);gerakalas=77;delay_ms(500);geraksole=35;delay_ms(500);geraksole=16;delay_ms(500);gerakalas=47;delay_ms(500);

#include <mega16.h>#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <delay.h>#asm

.equ __lcd_port=0x12 ;PORTD#endasm#include <lcd.h>

int i=0;int y=0;char tt[10];char buff[33];int a=0;

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 65: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

48

void keypad()PORTC=0b11111011; delay_ms(1);if(PINC.4==0)tt[i]='3';i++;delay_ms(50);else if(PINC.5==0)tt[i]='6';i++;delay_ms(50);else if(PINC.6==0)tt[i]='9';i++;delay_ms(50);else if(PINC.7==0)if(y>10||y<1)

lcd_clear();lcd_putsf("Error");delay_ms(2000);tt[0]=0;tt[1]=0;y=0;i=0;

else a=1;delay_ms(50);

PORTC=0b11111101; delay_ms(1);if(PINC.4==0)tt[i]='2';i++;delay_ms(50);else if(PINC.5==0)tt[i]='5';i++;delay_ms(50);else if(PINC.6==0)tt[i]='8';i++;delay_ms(50);else if(PINC.7==0)tt[i]='0';i++;delay_ms(50);

PORTC=0b11111110; delay_ms(1);if(PINC.4==0)tt[i]='1';i++;delay_ms(50);else if(PINC.5==0)tt[i]='4';i++;delay_ms(50);else if(PINC.6==0)tt[i]='7';i++;delay_ms(50);

void main(void)PORTC=0x00;DDRC=0x0F;

PORTD=0x00;DDRD=0xFF;

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 66: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

49

Dari listing program di atas, dapat dijabarkan bahwa pada void keypad dilakukan

proses scanning untuk mendapat masukan apa yang diinginkan. Kemudian terdapat logika

yang nantinya akan dimasukkan ke dalam LCD yang menyatakan bahwa saat lapisan

kurang dari atau sama dengan 10, maka input yang diinginkan akan langsung di tampilkan

di LCD dengan tampilan “Hasilnya = “. Namun, ketika input yang ditekan lebih dari 10,

maka tampilan di LCD akan menjadi “Error” dan akan kembali lagi ke input lapisan untuk

di input ulang.

4.4 Pengujian Alat

Alat diujikan untuk melihat apakah hasil yang ingin diperoleh sudah sesuai dengan

kenyataan atau tidak. Pengujian dilakukan dengan pengulangan sebanyak 10 kali untuk

mendapatkan data yang sah dan bisa dipertanggungjawabkan keabsahannya.

4.4.1. Pengujian Oven (Motor DC 12V)

Pengujian dilakukan dengan mengunduh listing program ke dalam mikrokontroler

yang ada di dalam minsis. Dari hasil unduhan didapatkan bahwa motor tidak bekerja sama

sekali. Dugaan awalnya adalah kabelnya ada yang putus, namun setelah diganti kabel yang

baru hasilnya tetap sama saja.

lcd_init(16);

while (1)while(a==0)keypad();y=atoi(tt);lcd_gotoxy(0,0);sprintf(buff,"Lapisan =%d",y);lcd_puts(buff);delay_ms(25);lcd_gotoxy(0,0);sprintf(buff,"Hasilnya=%d",y);lcd_puts(buff);delay_ms(25);lcd_clear();

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 67: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

50

Kemudian dilakukan pengujian terhadap voltase yang mengalir ke dalam motor DC

tersebut , dan dibawah ini merupakan hasil pengukurannya. \

Gambar 4.9. Hasil Keluaran dari Minsis

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 68: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

51

Gambar 4.10. Hasil Keluaran dari Kaki Motor DC

Dari gambar 4.9 dan 4.10 diatas sebenarnya sudah jelas, bahwa output yang

diinginkan sudah sesuai. Namun motor dc tidak memberikan respon sama sekali. Dugaan

terkuatnya adalah tidak ditambahkannya rangkaian untuk melindungi motor dc dari

lonjakan arus dan tegangan yang cukup tinggi tersebut, sehingga membuat brush dari

motor dc menjadi aus. Maka dari hasil diatas, dapat ditarik kesimpulan bahwa untuk

konveyor oven dan pintu otomatis oven dinyatakan gagal.

4.4.2. Pengujian Lengan Robot

Pengujian selanjutnya yakni pada lengan robot yang terdiri dari dua buah motor

servo dan satu buah motor dc 5V. Dibawah ini merupakan gambar 4.11 yang mewakili

gerakan lengan robot yang diinginkan.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 69: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

52

Gambar 4.11. Lengan Robot

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 70: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

53

Dari gambar 4.11 di atas , dapat dilihat bahwa gerakan yang diinginkan sudah

memenuhi syarat yang diinginkan. Untuk lebih meyakinkannya lagi, maka dilakukan

ujicoba lagi sebanyak sembilan kali ( jadi total 10 kali). Dibawah ini merupakan tabel 4.5.

hasil ujicoba tersebut.

Tabel 4.5. Hasil Ujicoba Lengan Robot sebanyak 10 kali

Ujicoba ke- Hasil Ujicoba (V=berhasil ; X=gagal)

1 V

2 V

3 V

4 V

5 V

6 V

7 V

8 V

9 V

10 V

Dari hasil di atas, dapat disimpulkan bahwa lengan robot telah bekerja secara

optimal. Namun hanya ada satu kendala, yakni ketika servo 1 mau bergerak ke 90°, maka

harus sedikit diberi dorongan agar bisa naik. Ini disebabkan karena lengan robot kelebihan

beban.

4.4.3. Pengujian Wadah Adonan

Pengujian yang selanjutnya adalah pengujian pada wadah adonan . Pengujian pada

wadah adonan hampir menyerupai pada lengan robot, karena material yang dipakai sama,

yakni motor servo. Dibawah ini merupakan gambar 4.12 yang mewakili keseluruhan

pengujian dari wadah adonan tersebut.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 71: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

54

Gambar 4.12 Ujicoba Servo Katup Adonan dan Servo Alas Adonan

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 72: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

55

Dari gambar 4.12 di atas, dapat dilihat bahwa hasil ujicoba telah sesuai dengan

yang diinginkan. Hal ini menunjukkan bahwa listing program yang dibuat sudah sesuai

dengan keluaran yang diinginkan. Untuk lebih meyakinkan lagi, maka dilakukan kembali

ujicoba sebanyak 10 kali. Hasil yang didapat dapat dilihat dari tabel dibawah ini.

Tabel 4.6 Hasil Ujicoba Wadah Adonan dengan 10 kali Ujicoba

Ujicoba ke- Hasil Ujicoba (V=berhasil ; X=gagal)

1 V

2 V

3 V

4 V

5 V

6 V

7 V

8 V

9 V

10 V

Dari hasil di atas dapat dilihat bahwa wadah adonan telah berhasil dalam 10 kali

ujicoba tanpa ada halangan yang berarti.

4.4.4. Pengujian LCD dan Keypad

Pengujian yang terakhir yakni pengujian mengenai input keypad dan output LCD.

Pengujian juga dilakukan selama 10 kali dengan nilai acak/random. Dibawah ini

merupakan salah satu gambar pengujian LCD dan keypad dengan sampel beberapa angka

yang terdapat pada gambar 4.13.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 73: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

56

Gambar 4.13 Tampilan Lapisan dan Hasil Keluarannya dalam LCD

Dari gambar diatas bisa dilihat bahwa antara input dan output sudah sesuai dengan

yang diinginkan. Namun saat percobaan, terjadi sedikit masalah, ketika menekan keypad

agak sedikit lama, maka yang terbaca di dalam LCD menjadi dua. Dibawah ini merupakan

hasil percobaannya

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 74: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

57

Tabel 4.7. Hasil Akhir Tampilan LCD dengan A=ditekan agak lama dan B=ditekan

sebentar

Keypad Tampilan Lapisan A Tampilan Lapisan B Hasil Akhir A Hasil Akhir B

1 11 1 Error Hasilnya=1

3 33 3 Error Hasilnya=3

4 44 4 Error Hasilnya=4

6 66 6 Error Hasilnya=6

8 88 8 Error Hasilnya=8

5 55 5 Error Hasilnya=5

2 22 2 Error Hasilnya=2

4 44 4 Error Hasilnya=4

9 99 9 Error Hasilnya=9

1 11 1 Error Hasilnya=1

Dapat dilihat dari hasil tabel, bahwa terdapat galat yang cukup mengganggu, saat

keypad ditekan agak lama, maka akan muncul error. Dari hasil diatas, dapat disimpulkan

bahwa hasil keluaran di LCD memiliki nilai galat 50%.

4.5 Analisis Sistem secara Keseluruhan dan Per Sub Sistem

Dari hasil pengujian alat dan listing program diatas dapat dianalisis bahwa sistem

secara keseluruhan sebenarnya tidak berhasil sama sekali, karena tidak bisa saling terkait

antara satu dengan yang lain. Penyebab gagalnya sistem secara keseluruhan karena

beberapa sub sistem yang tidak memberikan respon untuk mekerja dan berfungsi

sebagaimana mestinya. Seperti yang terjadi pada Motor DC 12V, sebenarnya output yang

diberikan oleh mikrokontroler melalui minsis sudah sesuai dengan apa yang diinginkan.

Namun Motor DC yang berfungsi sebagai penggerak konveyor oven dan pintu otomatisnya

ternyata telah mengalami kerusakan yang disebabkan oleh brush yang sudah aus. Brush

yang sudah aus disebabkan oleh tidak diberikannya rangkaian yang berfungsi sebagai

stabilisator supaya tidak mengurangi umur Motor DC.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 75: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

58

Apabila dijelaskan analisa untuk per sub sistem, maka akan dijelaskan mulai dari

oven. Seperti yang sudah dijelaskan diatas tadi bahwa untuk oven, dapat dikatakan

merupakan sub sistem yang gagal. Apabila dilakukan penggantian Motor DC, maka

sebelum Motor DC, dibuat rangkaian stabilisator tersebut yang berfungsi untuk

memperpanjang umur Motor DC.

Kemudian yang selanjutnya yakni lengan robot. Sebagai sub sistem, sebenarnya

lengan robot telah berhasil melakukan apa yang menjadi tugasnya. Namun, terjadi sedikit

galat yang disebabkan oleh beban yang terlalu berat. Sebenarnya ini murni kesalahan

desain yang hanya menggunakan 1 bilah akrilik yang menyebabkan lengan robot menjadi

tidak stabil dan mudah goyah. Kemudian kesalahan desain yang meliputi terlalu

panjangnya lengan robot, tidak memikirkan bahwa titik beratnya terletak di tempat yang

salah. Sebagai analisis akhir untuk sub sistem ini, sudah cukup baik mengakomodir

kebutuhan yang diinginkan. Namun perlu diperhatikan untuk mendesain sesuatu agar

diperhitungkan segalanya dengan matang.

Berikutnya sub sistem wadah adonan. Sub sistem wadah adonan sudah

mengakomodir yang harus dilakukan dengan baik. Oleh karena itu, tidak ditemukan

kendala yang berarti dalam menjalankan tugas yang dilakukan, dan hasil sudut dari tutup

adonan merupakan hasil dari trial and error yang dilakukan agar didapatkan sudut yang

optimal dan tidak terlalu lebar maupun sempit.

Dan sub sistem yang terakhir adalah sub sistem keypad dan LCD. Dalam pengujian

dan hasil ujicobanya, terdapat galat yang cukup besar, yakni sekitar 50%. Ini disebabkan

oleh penggunaan delay yang terlalu cepat, sehingga saat penekanan yang cukup lama

dihasilkan keluaran yang sama sebanyak dua buah. Apabila dilakukan penambahan delay

yang cukup lama, maka galat yang tidak diharapkan tidak akan terjadi

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 76: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

59

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan

Dari hasil penelitian yang penulis lakukan dapat disimpulkan bahwa

1. Alat yang dibuat oleh penulis tidak berfungsi sesuai dengan rancangan awal

2. Untuk sub sistem oven, alat tidak bekerja optimal, karena motor DC 12V tidak

mau bergerak sama sekali

3. Untuk sub sistem lengan robot, alat sudah berfungsi optimal, hanya saja

diperlukan perhitungan ulang desain agar lebih optimal lagi hasil yang didapat

4. Untuk sub sistem wadah adonan, alat sudah berfungsi dengan baik, tanpa

ditemukan adanya kendala yang berarti. Hasil pengujian sudah sesuai dengan

yang diharapkan.

5. Untuk sub sistem keypad dan LCD, alat sudah sesuai antara pengaturan masukan

dan keluaran yang diinginkan. Hanya terjadi sedikit error yang dikarenakan waktu

penekanan setiap tombol keypad.

6. Perlu dilakukan pengujian alat yang cukup sering agar didapat data yang teruji

keabsahannya.

5.2. Saran

Saran yang ingin disampaikan penulis antara lain:

1. Untuk penelitian yang selanjutnya, bisa lebih ditingkatkan lagi desain dan

penggunaan bahan perangkat keras sebagai bahan untuk penelitian ini

2. Untuk batasan masalah dengan jumlah lapisan maksimum 10 lapisan, bisa

ditambah sesuai dengan keinginan penulis yang akan datang.

3. Diharapkan untuk dapat dijadikan referensi agar dilakukan penelitian lebih lanjut

dan komprehensif agar didapat hasil yang optimal.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 77: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

60

DAFTAR PUSTAKA

[1] Wawancara dengan Bu Sri Rejeki, Tanggal 30 Juni 2015

[2] http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/35025/3/Chapter%20II.pdf diakses

pada tanggal 20 Juli 2015

[3] http://sistemkomputer.fasilkom.narotama.ac.id/?p=204 diakses pada tanggal 20 Juli

2015

[4] http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/33666/4/Chapter%20II.pdf diakses

pada tanggal 20 Juli 2015

[5] http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/lcd-liquid-cristal-display/ diakses pada

tanggal 20 Juli 2015

[6] http://elektronika-dasar.web.id/artikel-elektronika/matrix-keypad-4x4-untuk-

mikrokontroler/ diakses pada tanggal 21 Juli 2015

[7] M.Ary Heryanto, S.T., Ir Wisnu Adi P., 2008, Pemrograman Bahasa C untuk

Mikrokontroler ATMega8535, Yogyakarta.

[8] http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/motor-servo/ diakses pada tanggal 21

Juli 2015

[9] http://rumushitung.com/2013/05/25/rumus-volume-bangun-ruang-lengkap/ diakses

pada tanggal 21 Juli 2015

[10] Halliday, 2001 (Inggris) Halliday, David; Resnick, Robert; Walker,

Jearl. Fundamentals of Physics (dalam bahasa Inggris) (ed. 6th). John Wiley & Sons,

Inc. ISBN 9971-51-330-7.

[11] http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/teori-motor-dc-dan-jenis-jenis-motor-

dc/ diakses pada tanggal 22 Juli 2015

[12] http://komponenelektronika.biz/rangkaian-buzzer.html Diakses pada tanggal 22 Juli

2015

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 78: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

61

LAMPIRAN

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 79: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

62

PROGRAM OVEN

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 80: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

63

/*****************************************************

This program was produced by the

CodeWizardAVR V2.05.0 Evaluation

Automatic Program Generator

© Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.

http://www.hpinfotech.com

Project :

Version :

Date : 3/10/2016

Author : Freeware, for evaluation and non-commercial use only

Company :

Comments:

Chip type : ATmega8535

Program type : Application

AVR Core Clock frequency: 11.059200 MHz

Memory model : Small

External RAM size : 0

Data Stack size : 256

*****************************************************/

#include <mega8535.h>

#include <delay.h>

void main(void)

// Input/Output Ports initialization

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 81: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

64

PORTA=0x00;

DDRA=0x00;

PORTB=0x00;

DDRB=0x00;

PORTC=0x00;

DDRC=0x00;

PORTD=0x00;

DDRD=0xFF;

// Timer/Counter 0 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer 0 Stopped

// Mode: Normal top=0xFF

// OC0 output: Disconnected

TCCR0=0x00;

TCNT0=0x00;

OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer1 Stopped

// Mode: Normal top=0xFFFF

// OC1A output: Discon.

// OC1B output: Discon.

// Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge

// Timer1 Overflow Interrupt: Off

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 82: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

65

// Input Capture Interrupt: Off

// Compare A Match Interrupt: Off

// Compare B Match Interrupt: Off

TCCR1A=0x00;

TCCR1B=0x00;

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer2 Stopped

// Mode: Normal top=0xFF

// OC2 output: Disconnected

ASSR=0x00;

TCCR2=0x00;

TCNT2=0x00;

OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization

// INT0: Off

// INT1: Off

// INT2: Off

MCUCR=0x00;

MCUCSR=0x00;

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 83: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

66

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization

TIMSK=0x00;

UCSRB=0x00;

ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

ADCSRA=0x00;

// SPI initialization

// SPI disabled

SPCR=0x00;

// TWI initialization

// TWI disabled

TWCR=0x00;

while (1)

PORTD.0=1;

PORTD.2=1; PORTD.4=0; delay_ms(3000);

PORTD.2=0; PORTD.4=0; delay_ms(5000);

PORTD.2=0; PORTD.4=1; delay_ms(3000);

PORTD.2=0; PORTD.4=0; delay_ms(5000);

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 84: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

67

PROGRAM LENGAN ROBOT

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 85: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

68

/*****************************************************

This program was produced by the

CodeWizardAVR V2.05.0 Evaluation

Automatic Program Generator

© Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.

http://www.hpinfotech.com

Project :

Version :

Date : 3/6/2016

Author : Freeware, for evaluation and non-commercial use only

Company :

Comments:

Chip type : ATmega8535

Program type : Application

AVR Core Clock frequency: 11.059200 MHz

Memory model : Small

External RAM size : 0

Data Stack size : 256

*****************************************************/

#include <mega8535.h>

#include <stdlib.h>

#include <delay.h>

#include <stdio.h>

int e=0,gerak,gerak1;

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 86: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

69

if(e==864)e=0;

else e++;

if(e<=gerak)PORTD.4=1;

else PORTD.4=0;

if(e<=gerak1)PORTD.2=1;

else PORTD.2=0;

// Declare your global variables here

void main(void)

// Input/Output Ports initialization

PORTA=0x00;

DDRA=0xFF;

PORTB=0x00;

DDRB=0xFF;

PORTC=0x00;

DDRC=0xFF;

PORTD=0x00;

DDRD=0xFF;

// Timer/Counter 0 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer 0 Stopped

// Mode: Normal top=0xFF

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 87: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

70

// OC0 output: Disconnected

TCCR0=0x01;

TCNT0=0x00;

OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer1 Stopped

// Mode: Normal top=0xFFFF

// OC1A output: Discon.

// OC1B output: Discon.

// Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge

// Timer1 Overflow Interrupt: Off

// Input Capture Interrupt: Off

// Compare A Match Interrupt: Off

// Compare B Match Interrupt: Off

TCCR1A=0x00;

TCCR1B=0x00;

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization

// Clock source: System Clock

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 88: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

71

// Clock value: Timer2 Stopped

// Mode: Normal top=0xFF

// OC2 output: Disconnected

ASSR=0x00;

TCCR2=0x00;

TCNT2=0x00;

OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization

// INT0: Off

// INT1: Off

// INT2: Off

MCUCR=0x00;

MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization

TIMSK=0x01;

#asm("sei")

UCSRB=0x00;

ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

ADCSRA=0x00;

SPCR=0x00;

// TWI initialization

// TWI disabled

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 89: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

72

TWCR=0x00;

while (1)

gerak=49;

delay_ms(500);

gerak1=50;

delay_ms(1000);

gerak1=78;

delay_ms(500);

gerak=73;

delay_ms(500);

PORTD.6=1;

PORTD.3=1; PORTD.5=0;

delay_ms(3000);

PORTD.3=0; PORTD.5=0;

delay_ms(10000);

PORTD.3=0; PORTD.5=1;

delay_ms(3000);

PORTD.3=0; PORTD.5=0;

delay_ms(10000);

gerak=49;

delay_ms(500);

gerak1=50;

delay_ms(500);

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 90: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

73

PROGRAM WADAH ADONAN

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 91: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

74

/*****************************************************

This program was produced by the

CodeWizardAVR V2.05.0 Evaluation

Automatic Program Generator

© Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.

http://www.hpinfotech.com

Project :

Version :

Date : 3/6/2016

Author : Freeware, for evaluation and non-commercial use only

Company :

Comments:

Chip type : ATmega8535

Program type : Application

AVR Core Clock frequency: 11.059200 MHz

Memory model : Small

External RAM size : 0

Data Stack size : 256

*****************************************************/

#include <mega8535.h>

#include <stdlib.h>

#include <delay.h>

#include <stdio.h>

int e=0,gerakalas,geraksole;

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 92: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

75

if(e==864)e=0;

else e++;

if(e<=gerakalas)PORTD.4=1;

else PORTD.4=0;

if(e<=geraksole)PORTD.2=1;

else PORTD.2=0;

// Declare your global variables here

void main(void)

// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization

// Port A initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T

PORTA=0x00;

DDRA=0x00;

// Port B initialization

// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out

// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0

PORTB=0x00;

DDRB=0x00;

// Port C initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 93: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

76

PORTC=0x00;

DDRC=0x00;

// Port D initialization

// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In

// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T

PORTD=0x00;

DDRD=0xFF;

// Timer/Counter 0 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer 0 Stopped

// Mode: Normal top=0xFF

// OC0 output: Disconnected

TCCR0=0x01;

TCNT0=0x00;

OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer1 Stopped

// Mode: Normal top=0xFFFF

// OC1A output: Discon.

// OC1B output: Discon.

// Noise Canceler: Off

// Input Capture on Falling Edge

// Timer1 Overflow Interrupt: Off

// Input Capture Interrupt: Off

// Compare A Match Interrupt: Off

// Compare B Match Interrupt: Off

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 94: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

77

TCCR1A=0x00;

TCCR1B=0x00;

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer2 Stopped

// Mode: Normal top=0xFF

// OC2 output: Disconnected

ASSR=0x00;

TCCR2=0x00;

TCNT2=0x00;

OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization

// INT0: Off

// INT1: Off

// INT2: Off

MCUCR=0x00;

MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization

TIMSK=0x01;

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 95: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

78

#asm("sei")

UCSRB=0x00;

ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

ADCSRA=0x00;

SPCR=0x00;

TWCR=0x00;

while (1)

gerakalas=47;

delay_ms(500);

geraksole=16;

delay_ms(500);

gerakalas=77;

delay_ms(500);

geraksole=35;

delay_ms(500);

geraksole=16;

delay_ms(500);

gerakalas=47;

delay_ms(500);

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 96: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

79

PROGRAM KEYPADDAN LCD

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 97: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

80

/*****************************************************

This program was produced by the

CodeWizardAVR V2.05.0 Evaluation

Automatic Program Generator

© Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.

http://www.hpinfotech.com

Project :

Version :

Date : 2/25/2016

Author : Freeware, for evaluation and non-commercial use only

Company :

Comments:

Chip type : ATmega8535

Program type : Application

AVR Core Clock frequency: 11.059200 MHz

Memory model : Small

External RAM size : 0

Data Stack size : 256

*****************************************************/

#include <mega8535.h>

#include <stdlib.h>

#include <stdio.h>

#include <delay.h>

#asm

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 98: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

81

.equ __lcd_port=0x12 ;PORTD

#endasm

#include <lcd.h>

int i=0;

int y=0;

char tt[10];

char buff[33];

int a=0;

void keypad()

PORTC=0b11111011; delay_ms(1);

if(PINC.4==0)

tt[i]='3';i++;delay_ms(50);

else if(PINC.5==0)

tt[i]='6';i++;delay_ms(50);

else if(PINC.6==0)

tt[i]='9';i++;delay_ms(50);

else if(PINC.7==0)

if(y>10||y<1)

lcd_clear();lcd_putsf("Error");delay_ms(2000);

tt[0]=0;tt[1]=0;y=0;i=0;

else

a=1;delay_ms(50)

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 99: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

82

PORTC=0b11111101; delay_ms(1);

if(PINC.4==0)

tt[i]='2';i++;delay_ms(50);

else if(PINC.5==0)

tt[i]='5';i++;delay_ms(50);

else if(PINC.6==0)

tt[i]='8';i++;delay_ms(50);

else if(PINC.7==0)

tt[i]='0';i++;delay_ms(50);

PORTC=0b11111110; delay_ms(1);

if(PINC.4==0)

tt[i]='1';i++;delay_ms(50);

else if(PINC.5==0)

tt[i]='4';i++;delay_ms(50);

else if(PINC.6==0)

tt[i]='7';i++;delay_ms(50);

// Declare your global variables here

void main(void)

PORTA=0x00;

DDRA=0x00;

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 100: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

83

PORTB=0x00;

DDRB=0x00;

PORTC=0x00;

DDRC=0x0F;

PORTD=0x00;

DDRD=0xFF;

TCCR0=0x00;

TCNT0=0x00;

OCR0=0x00;

TCCR1A=0x00;

TCCR1B=0x00;

TCNT1H=0x00;

TCNT1L=0x00;

ICR1H=0x00;

ICR1L=0x00;

OCR1AH=0x00;

OCR1AL=0x00;

OCR1BH=0x00;

OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization

// Clock source: System Clock

// Clock value: Timer2 Stopped

// Mode: Normal top=0xFF

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 101: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

84

// OC2 output: Disconnected

ASSR=0x00;

TCCR2=0x00;

TCNT2=0x00;

OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization

// INT0: Off

// INT1: Off

// INT2: Off

MCUCR=0x00;

MCUCSR=0x00;

TIMSK=0x01;

#asm("sei")

// USART initialization

// USART disabled

UCSRB=0x00;

// Analog Comparator initialization

// Analog Comparator: Off

ACSR=0x80;

SFIOR=0x00;

ADCSRA=0x00;

SPCR=0x00;

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Page 102: PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ... · TUGAS AKHIR PEMANGGANG LAPIS LEGIT OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 Diajukan untuk memenuhi salah satu syarat

85

TWCR=0x00;

// LCD module initialization

lcd_init(16);

while (1)

while(a==0)

keypad();

y=atoi(tt);

lcd_gotoxy(0,0);

sprintf(buff,"Lapisan =%d",y);

lcd_puts(buff);

delay_ms(25);

lcd_gotoxy(0,0);

sprintf(buff,"Hasilnya=%d",y);

lcd_puts(buff);

delay_ms(25);

lcd_clear();

//if(y>10||y<1)

//lcd_clear();lcd_putsf("Error");delay_ms(2000);//tt[0]=0;tt[1]=0;y=0;

//a=0;i=0;

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI