Home >Documents >Ichibot Ver 1.0

Ichibot Ver 1.0

Date post:07-Aug-2015
Category:
View:244 times
Download:9 times
Share this document with a friend
Transcript:

ICHIBOT

VER.1.0

Fast and Smart Line Follower Robot Integrated ChiOS 1.0 Smart Path planning 16 Line Sensor Designed For Best Competition

By:MuktiGuna - 2013 , Daerah Istimewa Yogyakarta, Indonesia

Spesifikasi-

:

Batery 7 14 volt (recommended lipo baterai 2S- 3S) 16 array line sensor Chip Microcontroller Atmega 32 With ChiOS 1.0 LCD 16X2 6 button control Driver motor MOSFET dual H-Bridge Gearbox Motor DC Custom Bootloader HidBoot

Blok Diagram:SENSOR

MCU

DRIVER MOTOR

Motor DC

Motor DC

TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0

Komponen yang digunakan:Nama Resistor Simbol di PCB R100 keterangan Dipasang bolak balik tidak masalah (non polar)

Eleotrolit condensator (elco) 220f/16v

Jangan sampai terbalik posisi pemasangan kakikakinya (ber polar)

Capasitor nonpolar 100nF 33p

Non polar

Dioda In4002 Transistor

Ber polar jangan terbalik

Ber polar jangan terbalik BD139

TIP31

Led

Jangan terbalik masangnya

Sensor photodioda

Jangan terbalik masangnya

IC

tanda

Perhatikan tanda posisi masanganya jangan sampai terbalik.

LCD 16x2

Jangan sampai salah pemasangannya

IC Regulator 78xx 7806 Crystal 16MHZ Button

Jangan terbalik masangnya

Non polar

Non polar

TEKNIK MENYOLDERContoh hasil yang JELEK

Tips Menyolder: Panaskan solder sampai bisa melelehkan tinol Tempelkan solder ke kaki komponen yang akan di solder, beberapa saat kemudian tempelkan tinol ke mata solder. Biarkan tinol merata ke kaki komponen kemudian tarik / lepaskan tinol dan solder. Gunakan pemotong kuku untuk memotong kaki komponen. Jangan sering memperbaiki solderan ke kaki komponen yang sudah terdapat tinol, maksima 3 x sentuh solder. Kalo lebih dari itu sebaiknya tinol di sedot dengan atraktor dan di solder lagi.

Tips mencabut solderan. Letakan mata solder ke kaki komponen yang akan dicabut. Biarkan sampai tinol meleleh Tekan tuas atraktor. Kemudian dekatkan mata atraktor ke kaki komponen yang tinolnya akan disedot. Tekan tombol pelepas pengunci atraktor. lepaskan solder dan atraktor dari PCB. Tekan tuas atraktor untuk membersihkan tinol yang tersedot di dalam atraktor.

SENSORKaki + Kaki Sensor Photo dioda Lampu LED Kaki + Transistor BD139 Kaki -

R100 R330 R10K JUMPER: Gunakan bekas kaki komponen, atau kabel

Transistor BD139

Soket Kabel ke MCU

NOTE : Transistor BD139 dipasang tidur Perbedaan antara LED super bright putih dan sensor photodioda yaitu: Photodioda jika dilihat dalamnya berwarna HITAM sedang LED berwarna PUTIH. Gunakan Busa Pelidung sensor

-

1 2

3

MCU (microcontroller Unit)Soket Kabel Sensor

LCD contras

Baterai -

Baterai +

Soket Kabel Driver motor

DRIVER MOTORKe Motor DC 1 Soket Kabel Driver Ke MCU Ke Motor DC 2

NOTE: Driver motor di pasang di bawah Board MCU Gunakan Kertas / plastik mika yang tebal sebagai pelindung supaya tidak konslet

FINISHING

TIPS : Setelah Selesai Merakit Hardware ICHIBOT, Uji Coba ICHIBOT dengan meletakanya ditrack , Kemudian hidupkan dan Start: Motor Kanan dan Kiri harus berputar Maju semua, jika ada yang Mundur maka balik posisi Soket motornya. WARNING Jangan Sampai terbalik pemasangan batery-nya.Karena akan menyebabkan batery cepat rusak.

-

ChiOS 1.0Contoh track / lintasan lomba line follower robot di indonesia Lebar garis 1.5 3 cm standarnya 1.8 2 cm Track berupa garis hitam dengan back ground putih atau garis putih dengan back ground Hitam Kadang ada track yang berupa kombinasi campuran garis hitam dengan back ground putih dan terdapat jalur dengan garis putih back ground hitam Biasanya Satu track bertanding minimal 2 robot dengan satu finish dimana yang tercepat finish keluar sebagai pemenang. Ketika robot error dan sudah melewati cekpoint maka start diulang dari check point tidak dari start awal.

-

Start1

Start2

Cekpoin1

Cekpoin1

Cekpoin2

Cekpoin2

Finish TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0

Home ScreenKetika robot dihidupkan LCD display Menu. akan menampilkan Home Screen

Tombol menaikan C (Check point)

Tombol masuk ke Control Panel Menu Power indicator

Tombol Start , stop serta exit menu Tombol menaikan indek V (kecepatan) Tombol menurunkan indek V (kecepatan) indikator Sensor mendeteksi garis

Tombol menurunkan C (Check point)

indek C (Check point)

Plan yang digunakan (plan dapat diatur di menu)

Tombol ON-OFF

Tempat muncul indikator sensor

Tombol booting

C =chekpoint Range cekpoint dapat diatur dari 0 (start) 9

V =velocity = kecepatan robot Range kecepatan dapat diatur dari 0 - 255 Tombol Reset

Control PanelTerdapat 4 menu dalam control panel = set path plan, config check point, calibrate sensor , dan advance panel.Tombol Enter sub menu Tombol untuk mengarah kan pointer ,segitiga hitam Tombol back Tombol untuk mengubah nilai yang di tunjuk pointer

1. Set Path PlanSet path plan merupakan menu untuk mengatur plan (rencana jalannya robot). Lihat gambar track diatas, terdapat dua posisi start dengan arah pergerakan yang berbeda untuk menuju finish dengan jalur tercepat, start 1 percabangan pertama belok ke kanan sedangkan start ke 2 belok ke kiri dan seterusnya .jadi kita dapat mengatur Plan 1 untuk start 1 dan Plan2 untuk Start2. Ketika di tekan tombol enter maka akan masuk ke menu plan yang ditunjuk indek plan.

-

Keterangan: i= indek percabangan , i ke 0 merupakan posisi pada saat Start. Jika indek nya di naikan maka pergerakaan pada saat indek percabangan tersebut dapat diatur jalan lurus(Fwd), belok ke kiri(Lft) atau belok kekanan (Rgt) dengan mengarahkan pointer ke menu arah pergerakan indek percabangan kemudian ubah valuenya dengan tombolpengubah nilai. F dan B , ketika percangan ke indek (ke i) di ubah arahnya ke kanan (Rgt) atau ke kiri (Lft) maka kecepatan saat robot memutar dapat kita atur, F merupakan kecepatan maju (forwad speed) dan B (backwards speed) merupakan kecepatan mundurnya. Misal robot belok ke kiri maka roda yang kanan maju (F) dan yang kiri mundur(B) sebaliknya jika belok memutar ke kanan maka roda kanan mundur(B) dan kiri maju (F). S merupakan penambahan atau pengurangan kecepatan robot setelah melewati indek percabangan, jadi setelah cabang pertama kedua ketiga dst dapat kita atur masing masing kecepatan robotnya, kecepatan = S/100 * V atau berapa persenya dari V (velocity robot) T singkatan dari Timer, adakalanya ketika robot melewati percabangan yang aneh (tidak standar bentuknya ) robot kadang mendeteksi percabangan tersebut tetapi kadang tidak, T digunakan agar robot tidak menghitung percabangan (Skip). Jadi selama T aktif, robot tidak akan mendeteksi percabangan apapun. T dapat diatur dari 0 sampai 100 (1= 100ms).

2.Config CheckpointMerupakan menu untuk mengatur checkpoint , pada checkpoint ke 1 i (indek percabangan)nya berapa, misal (lihat gambar track) Chekpoint ke 1 = i nya 3 , Chekpoint ke 2 = i nya 6 , jika memakai fitur T (timer) maka bisa diatur Tnya berapa.

3.Calibrate SensorMenu untuk mengkalibrasi sensor secara otomatis, untuk mengkalibrasi sensor tekan enter kemudian geser- geser (maju mundur atau kiri kanan) robot dan semua sensor harus pernah melewati garis dan tidak melewati garis beberapa kali. Tekan tombol back untuk kembali ke menu sebelumnya.

4.Advance PanelBerisi menu control panel untuk advance User yaitu : Check sensor, sensor sensivity, config PID , config Taper line , copy plan , clear plan, config brake dan send data.

a) Check Sensor Enter dan masuk digunakan untuk Arahkan pointer sensor tersebut kepekaannya

ke menu Check sensor. Chek sensor mengatur kepekaan sensor satu persatu ke koordinat posisi sensor di LCD maka dapat di naikan atau turunkan level

Pointer

Level kepekaan

b) Sensor sensivity Untuk mengatur Range kepekaan sensor pada saat kalibasi otomatis. Range level kepekaan linear di level 35% 65%, semakin besar nilai sensivitinya maka semakin peka.

c) Config PID Untuk mengatur contor PID: Kp , Ki dan Kd. Maxspeed dan Minspeed.

d) Config taper line Untuk mengatur Pergerakan Robot saat melewati track berupa Sudut lancip (taper line).

e) Copy plan Menu untuk menyalin setingan (Path Plan), dari Plan 1 ke Plan 2 atau sebaliknya.

f) Clear Plan Menu untuk mengembalikan settingan Path Plan ke default.

g) Config brake Menu untuk mengatur Rem(brake) pada saat robot akan berbelok di percabangan . Pw = Power , Dly = delay

h) Send data (under construction). Menu untuk kirim data settingan antar robot.

Pada Saat ICHIBOT melaju di Track:

Indek jumlah Percabangan Yang sudah Dilewati

Indikator Warna garis Track

Speed Motor Kiri jika mundur nilainya negatif

Speed Motor Kanan jika mundur nilainya negatif

Lets Play

PLAN 1Start1

i ke 1 = Rgt

i ke 1 = Lft

PLAN 2Start2

i ke 4 = Rgt

i ke 4 = Lft

i ke 2 = Lft

i ke 2 = Rgt S= 150

S= 150 (naikan kecepatan) i ke 3 = Fwd

Cekpoin1 i=3

Cekpoin1 i=3

i ke 3 = Fwd

i ke 5 = Lft i ke 6 = Rgt Cekpoin2 i =6 i ke 7 = fwd

Cekpoin2 i = 6

Invers track taperline

Finish

TUTORIAL MERAKIT ICHIBOT VER.1.0

FAQ:1. Gimana cara mendapatkan ICHIBOT ? CP1 Mukti : 085726564784 (Jawa Tengah) CP2 Hasto : 085743435375 (Jakarta) CP3 Brian : 085729579958 (Yogyakarta) 2. Apa ICHIBOT dijual Ditoko? Belum, bisa hubungi Contact Person ,paket dikirim via JNE / TIKI bisa juga COD (Cost on Delivery). 3. Berapa Harga ICHIBOT ? Pilihan Pa

Embed Size (px)
Recommended