Top Banner
PROGRAM STUDI D-3 FISIKA FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA MEDAN 2019 DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN TUGAS AKHIR SAMUEL SIMORANGKIR 162408048 Universitas Sumatera Utara
36

DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

Oct 05, 2021

Download

Documents

dariahiddleston
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Page 1: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

PROGRAM STUDI D-3 FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

MEDAN

2019

DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO

LAPORAN TUGAS AKHIR

SAMUEL SIMORANGKIR

162408048

Universitas Sumatera Utara

Page 2: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

PROGRAM STUDI D-3 FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

MEDAN

2019

DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO

LAPORAN TUGAS AKHIR

SAMUEL SIMORANGKIR

162408048

Universitas Sumatera Utara

Page 3: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

PERNYATAAN ORISINALITAS

DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO

LAPORAN TUGAS AKHIR

Saya menyatakan bahwa laporan proyek ini adalah hasil karya sendiri, kecuali

beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebutkan sumbernya.

Medan, 30 Juli 2019

Samuel Simorangkir

162408048

Universitas Sumatera Utara

Page 4: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

ii

DISPENSER OTOMATIS BERBABIS ARDUINO UNO

ABSTRAK

Perkembangan teknologi saat ini yang begitu pesat dan banyaknya kesibukan

manusia mendorong orang untuk berbikir dapat bekerja secara efektif dan efisien.

Salah satu cara mempermudah pekerjaan adalah menjadikan suatu alat mekanik

menjadi piranti otomatis. Piranti otomatis dapat membuat pekerjaan lebih cepat dan

efisien,Saat ini dispenser pada umumnya tidak terdapat sebuah teknologi elektronika

yang diaplikasikan dalam pembukaan dan penutupan secara otomatis. Maka dari itu

pembuatan proyek akhir ini bertujuan untuk memberikan kemudahan dalam

pengoperasisan dispenser ini . konsep ini telah direalisasikan sebuah dispenser air

otomatis untuk mempermudah pengguna saat mengambil air minum yang juga

dilengkapi dengan Sensor Ultrasonic,motor servo dan mikrokontroler dengan jenis

dispenser biasa yang pada umumnya mengeluarkan air minum dengan suhu ruangan .

Kata Kunci: Dispenser, Mikrokontroler Arduino Uno, sensor ,sensor Ultrasonic,

Motor Servo.

Universitas Sumatera Utara

Page 5: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

PENGESAHAN LAPORAN TUGAS AKHIR

Judul

Kategori

Nama

Nomor Induk Mahasiswa

Program Studi

Departemen

Fakultas

Dispenser Otomatis Berbasis Arduino Uno

Laporan Tugas Akhir

Samuel Simorangkir

t62408048

D-3 Fisika

Fisika

Matematikan Dan Ilmu Pengetahuan Alam

Universitas Sumatera Utara

Disetujui di

Medan,30 Juli 2019

Dosen Pembimbing

ffiawDrs.Aditia Warman,MSiNIP: 1 9570503 198303 I 003

6ffi6-mba, M.eng.Sc.

re6006031198601 1002

Universitas Sumatera Utara

Page 6: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

iii

AUTOMATIC DISPENSER BASED ON ARDUINO UNO

ABSTRAC

Current technological developments are so rapid and the number of human activities

encourage people to think can work effectively and efficiently. One way to simplify

work is to make a mechanical device become an automatic device. Automatic tools

can make work faster and more efficient. Currently dispensers in general do not have

an electronic technology that is applied in opening and closing automatically. So

from that the making of this final project aims to provide convenience in the

operation of this dispenser. this concept has been realized an automatic water

dispenser to facilitate users when taking drinking water which is also equipped with

Ultrasonic Sensors, servo motors and microcontrollers with ordinary types of

dispensers which generally emit drinking water at room temperature.

Keywords:Dispensers, Arduino Uno Microcontrollers, sensors, Ultrasonic sensors,

Servo Motors.

Universitas Sumatera Utara

Page 7: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

iv

KATA PENGHARGAAN

Puji dan Syukur penulis panjatkan kepada TYM,dengan dilimpahan berkat-

Nya penyusunan Proyek ini dapat diselesaikan.

Ucapan terima kasih penulis sampaikan Kepada berbagai pihak yang telah banyak

membantu penulis dalam penyelesaikan Laporan Proyek ini yaitu Kepada:

1. Bapak Dr. Kerista Sebayang, MS selaku Dekan Fakultas Matematika dan

Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatera Utara.

2. Bapak Drs.Takdir Tamba,M.Eng.Sc selaku Ketua Program Studi D-III

Fisika Fakultas MIPA Universitas Sumatra Utara .

3. Bapak Drs.Aditia Warman,MSi selaku Pembimbing yang telah

membimbing dan mengarahkan Kepada Penulis dalam menyelesaikan

Laporan Proyek .

4. Seluruh Staf Pengajar/Pegawai Program Studi Fakultas Matematika dan

Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatra Utara .

5. Ayahanda dan Ibunda tercinta kepada saudari saya Susi

Simorangkir,Gracia Simorangkir,Esteria Simorangkir, dan Saudara saya

Sanju Simorangkir yang telah memberikan bantuan berupa dukungan

moral dan material yang sangat membantu dalam menyelesaikan Laporan

Proyek.

6. Kelompok kecilku ivana:kakak rohaniku Natalia Nainggolan dan Teman

Kelompok saya Marina Sinaga,Silvi Sitepu,Rachma Gintng,Ella

Simanjuntak dan KOORDINASI K30,KOORDINASI 31dan Adek-adek

Rohani Soli Deo Gloria :Steven Tan,Rindang Siahaan,Tika Purba,Uli

Siahaan dan satu komisi kakak Erika Simanjuntak yang telah memberikan

bantuan berupa Doa dan Motivasi dalam menyelesaikan Laporan Proyek.

7. Rekan Fisika Instrumentasi D-III yang memberikan bantuan penulisan

untuk menyelesaikan Laporan.

Universitas Sumatera Utara

Page 8: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

v

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL

LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................... i

ABSTRAK .......................................................................................................... ii

ABSTRACT ....................................................................................................... iii

KATA PENGHARGAAN .................................................................................. iv

DAFTAR ISI ....................................................................................................... v

DAFTAR GAMBAR ......................................................................................... vii

DAFTAR TABEL............................................................................................. viii

BAB 1 PENDAHULUAN ........................................................................ 1

Latar Belakang ........................................................................ 1

Rumusan Masalah ................................................................... 1

Batasan Masalah ..................................................................... 2

Tujuan Praktik Proyek ............................................................. 2

Manfaat Praktik Proyek ........................................................... 2

Sistematika Penulisan.............................................................. 2

BAB 2 DASAR TEORI ............................................................................. 4

Dispenser ................................................................................ 4

Sensor Ultrasonik (HC-SR04) ................................................. 5

Motor Servo ............................................................................ 7

Arduino Uno ........................................................................... 9

Adaptor ................................................................................. 11

2.6 LM2596 ................................................................................ 13

BAB 3 PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM................. 15

Diagram Blok Sistem ............................................................ 15

Universitas Sumatera Utara

Page 9: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

vi

Flowchart Dispenser Otomatis .............................................. 16

Rangkaian Input Untuk Sensor HC-SR04 .............................. 17

Rangkaian LM2596 .............................................................. 18

Rangkaian Motor Servo ........................................................ 19

Rangkaian Keseluruhan Sistem Dispenser Otomatis .............. 20

Pengujian Sistem Rangkaian Dispenser Otomatis .................. 21

Pengujian Sensor HC-SR04 ........................................ 21

Pengujian Mikrokontroller Arduino Uno ..................... 22

Pengujian Motor Servo ............................................... 22

Pengujian LM2596 ..................................................... 22

Bentuk Fisik Dispenser Otomatis .......................................... 23

Bentuk PCB Layout Dispenser Otomatis ............................... 24

BAB 4 KESIMPULAN DAN SARAN ................................................... 25

Kesimpulan ........................................................................... 25

Saran ..................................................................................... 25

DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................ 26

LAMPIRAN

Universitas Sumatera Utara

Page 10: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

vii

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Dispenser ...................................................................................... 5

Gambar 2.2 Sensor Ultrasonik HC-SR04.......................................................... 5

Gambar 2.2.1 Rangkaian Sensor Ultrasonik HC-SR04 ........................................ 6

Gambar 2.3 Motor Servo .................................................................................. 8

Gambar 2.3.1 Rangkaian Motor Servo................................................................. 8

Gambar 2.4 Arduino Uno ................................................................................. 9

Gambar 2.5 Adaptor ....................................................................................... 12

Gambar 2.5.1 Rangkaian Adaptor ..................................................................... 13

Gambar 2.6 LM2596 ...................................................................................... 14

Gambar 2.6.1 Rangkaian LM2596..................................................................... 14

Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian Sistem ................................................. 15

Gambar 3.2 Flowchart Dispenser Otomatis .................................................... 16

Gambar 3.3 Rangkaian Input Sensor HC-SR04 .............................................. 17

Gambar 3.4 Rangkaian Penurun Tegangan ..................................................... 18

Gambar 3.5 Rangkaian Motor Servo .............................................................. 19

Gambar 3.6 Rangkaian Keseluruhan Sistem Dispenser Otomatis .................... 20

Gambar 3.8 Rangkaian Fisik Dispenser Otomatis ........................................... 23

Gambar 3.9 PCB Layout Dispenser Otomatis ................................................. 24

Universitas Sumatera Utara

Page 11: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

viii

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Pin-pin di sensor HC-SR04 ............................................................... 6

Tabel 3.7.1 Pengujian Sensor HC-SR04 ............................................................ 21

Tabel 3.7.2 Pengujian Mikrokontroller Arduino Uno......................................... 22

Tabel 3.7.3 Pengujian Motor Servo ................................................................... 22

Tabel 3.7.4 Pengujian LM2596 ......................................................................... 23

Universitas Sumatera Utara

Page 12: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

1

Latar Belakang

BAB 1

PENDAHULUAN

Air merupakan zat yang sangat penting bagi tubuh manusia. Sekitar 50-70%

tubuh manusia terdiri dari air, termasuk kulit, jaringan tubuh, sel-sel dan seluruh

organ. Tidak ada manusia yang dapat bertahan hidup dalam waktu lama jika tubuh

kekurangan cairan. Dalam memenuhi kebutuhan cairan, meminum air putih jauh

lebih baik daripada minuman soda atau sejenisnya karena air putih tidak

mengandung kalori yang umumnya berasal dari gula tambahan.

Manusia sering untuk tidak minum biasanya karena jauh dari jangkauan dalam

tempat kita bekerja sehingga sering menunda-nunda untuk minum. Dispenser

memiliki peran penting dalam penyediaan air minum yang cukup untuk kebutuhan

dan dapat diletakkan disekitar tempat kita bekerja. Perkembangan teknologi saat ini

yang begitu pesat dan banyaknya kesibukan manusia mendorong orang untuk

berbikir dapat bekerja secara efektif dan efisien. Salah satu cara mempermudah

pekerjaan adalah menjadikan suatu alat mekanik menjadi piranti otomatis. Piranti

otomatis dapat membuat pekerjaan lebih cepat dan efisien.

Dispenser manual sepertinya kurang mendukung dalam mengerjakan banyak

aktifitas contohnya ketika mengangkat telepon, kita membuka keran dispenser lalu

lupa untuk memperhatikan jumlah airnya air keluar berlebihan tanpa berhenti

sebelum kita tutup kembali keran air dispensernya serta banyak lagi kegiatan yang

lain.

Untuk mengatasi kelemahan dispenser manual tersebut, penelitian ini akan

membahas perancangan dispenser otomatis menggunakan sensor ultrasonik berbasis

Arduino uno yang mempermudah penyediaan air minum dalam gelas dan

mengurangi resiko air tumpah .

Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian latar belakang, maka permasalahan yang dikaji adalah

bagaimana mengaplikasikan modul Arduino uno sebagai pengontrol, penerima, dan

pengolah data pada sistem elektronika pada alat dispesenser otomatis dengan sensor

HCSR-04.

Universitas Sumatera Utara

Page 13: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

2

Batasan Masalah

Dalam mengetahui sistem kerja dari HCSR-04 pada saat mendeteksi

jarak ,mencakup beberapa point utama dalam batasan masalah ,seperti adaptor

sumber daya,step down penurun tegangan dari adaptor 12V menjadi 5 v,sensor

HCSR-04 mendeteksi tinggi gelas dan motor servo mebuka keran serta gerinda dan

bor digunakan dalam memasang beberapa komponen pada dispenser.

Tujuan praktik proyek

Pada tujuan praktik proyek adalah sebagai persyaratan dalam membuat tugas

akhir ,membuat peralatan dan juga bentuk pengetahuan tentang cara membuat proyek

pada program diploma (D3).

Manfaat

Manfaat dari penulisan Tugas Akhir ini adalah :

1. Dengan adanya alat ini maka kita tidak perlu mengisi air minum kedalam

gelas dengan menekan atau menarik katub pada dispenser.

2. Menambah pengetahuan penulis dal bidang elektronika .

Sistematika Penulisan

Berikut merupakan sistem penulisan yang digunakan dalam penyusunan laporan

Tugas akhir ini :

1. BAB I PENDAHULUAN

Bab ini berisi penjelasan mengenai latar belakang pemilihan judul, batasan

masalah, motivasi dan tujuan tugas akhir, sasaran tugas akhir, metode tugas

akhir dan sistematika penulisan.

2. BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini berisi landasan teori yang menjadi referensi utama dalam penulisan

tugas akhir. Teori yang dibahas berhubungan dengan sistem yang akan

Universitas Sumatera Utara

Page 14: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

3

dibuat dan juga yang akan digunakan untuk kepentingan analisis dan

perancangan.

3. BAB III METODOLOGI PENELITIAN

Bab ini membahas tentang waktu ,tempat serta perancangan prototype alat

,pembuatan rangkaian prototype,blok diagram,dan cara kerja rangkaian

yang dapat menghasilkan Dispenser Otomatis Berbasis Arduino Uno.

4. BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini membahas hasil dari analisis dan pengujian dari Dispenser Otomatis

Berbasis Arduino Uno.

5. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini menjelaskan tentang kesimpulan dari pengujian dan saran masukan

untuk mengembangkan dan melengkapi sistem yang sudah dibangun untuk

masa yang mendatang.

Universitas Sumatera Utara

Page 15: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

4

BAB 2

DASAR TEORI

Dispenser

Dispenser adalah salah satu alat penampung air minum sebelum dituangkan

kedalam wadah baik menggunakan listrik maupun tidak mengunakan listrik yang

mempermudah pengambilan air pada wadah.Dispenser ada yang menggunakan

prinsip kerja dengan elemen pemanas ,mesin pendingin maupun keluaran air biasa.

Dispenser atau tempat air minum adalah salah satu peralatan listrik atau

elektronik yang didalamnya terdapat heater sebagai komponen utamanya, heater

berfungsi untuk memanaskan air yang ada pada tabung penampung, heater umunya

memiliki daya sekitar 200-300 Watt. Heater dapat memanaskan air yang terdapat di

dalam dispenser. Biasanya dispenser berisi 19 liter air dalam tangka (galon), yang di

tempatkan pada sebuah galon.Biasanyadispenser di gunakan untuk memasak air. Saat

ini ada pula dispenser yang dapat memanaskan air maupun mendinginkan air.

Dispenser yang dapat mendinginkan air tersebut menggunakan mesin pendingin yang

dapat mendinginkan air sehingga air dingin dapat diproses sesuai kebutuhan

konsumen. Mesin pendingin ini biasanya bernama kompresor pendingin.Dispenser

digunakan untuk mendinginkan dan memanaskan air dalam galon ukuran kurang

lebih 19 liter. Didalam dispenser bagian atas terdapat tabung yang terbuat dari stanles

steel yang dibagian luar tabungnya dililitkan pipa tembaga ukuran ¼ yang berfungsi

untuk mendinginkan air. Lilitan pipa ada luar tabung.

Ada beberapa macam dispenser :

a. Dispenser biasa yaitu dispenser yang tidak memiliki elemen pemanas maupun

mesin pendingin. Dispenser ini hanya dapat digunakan untuk mengambil air

dari galon saja dan secara manual prosesnya.

b. Dispenser Hot and Normal yaitu dispenser yang memilike elemen pemanas dan

tidak memiliki mesin pendingin. Dispenser ini hanya dapat digunakan untuk

memasak atau memanaskan air dan mengambil air biasa (tidak panas dan tidak

dingin) dari dalam galon, yang paling banyak peminat konsumen.

Universitas Sumatera Utara

Page 16: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

5

c. Dispenser Hot dan Extra Hot, dispenser ini dapat digunakan untuk memanaskan

air dan mendidihkan air untuk kebutuhan khusus penggunaan air panas.

d. Dispenser Hot and Cold, Dispenser ini dapat digunakan untuk memanaskan air

dan mendinginkan air. Apabila ingin memanaskan air, dispenser ini

menggunakan prinsip kerja elemen pemanas (heater). Apabila ingin

mendinginkan air, dispenser ini menggunakan prinsip kerja elemen

pendingin.Lihat gambar 2.1 di bawah ini .

Gambar 2.1 Dispenser.

Sensor Ultrasonik ( HC-SR04)

Sensor ultrasonik adalah sensor yang mengirimkan gelombang suara dan

kemudian memantau pantulannya sehingga dapat digunakan untuk mengetahui jarak

antara sensor dengan objek yang memantulkan kembali gelombang suara

tersebut.Salah satu sensor ultrasonic yang sering diapakai orang dalam melakukan

eksperimen adalah HC-SR04.Jarak yang bisa ditangani berkisar antara 2 cm hingga

400 cm ,dengan tingkat presisi sebesar 0,3cm.Sudut deteksi yang bisa ditangani tidak

lebih dari 15°.Arus yang diperlukan tidak lebih dari 2mA dan tegangan yang

dibutuhkan sebesar +5V.Jumlah pin adalah 4.Lihat gambar 2.1 sensor ultrasonic HC-

SR04 dan rincian sensor dapat dilihat pada tabel 2.1

Universitas Sumatera Utara

Page 17: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

6

Gambar 2.2 Sensor ultrasinik HC-SR04

Gambar 2.2.1 Rangkaian Sensor ultrasinik HC-SR04

Tabel 2.1 Pin-pin di sensor HC-SR04

Jarak antara sensor dan objek yang memantulkan gelombang suara dihitung dengan

mengunakan rumus berikut:

Jarak=kecepatan suara * t / 2 ……………pers 2.1

Dalam hal ini ,t adalah waktu tempuh dari saat sinyal ultrasonic dipancarkan hinga

kembali.Perlu diketahui kecepatan suara adalah 343m/detik .

Prinsip pengiriman sinyal oleh Trig dan penerimaan oleh Echo seperti berikut:

1. Trig harus dalam keadaan HIGH paling tidak selama 10 microdetik.

PIN KETERANGAN

Pin 1 Vcc(dihubungkan ke tegangan +5V)

Pin 2 Trig(untuk mengirimkan gelombang suara)

Pin 3 Echo(untuk menerima pantulan gelombang suara)

Pin 4 Gnd(dihubungkan ke graund)

Universitas Sumatera Utara

Page 18: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

7

2. Modul Ultrasonik pun akan mengirim gelombang kotak denga frekuensi

40KHz.

3. Gelombang yang dikirim tersebut akan dipantau dengan sendirinya oleh

modul ultrasonic.Dalam hal ini ,waktu yang digunakan dari saat

pengiriman sinyal hingga diterima baik adalah t.pada waktu itulah pin

Echo akan berada dalam keadaan HIGH,maka ,waktu t ini dapat diperoleh

dengan memberikan perintah di Arduino.

4. Karena t telah diperoleh,jarak dihitung dengan menggunakan rumus

mencari jarak ,maka pembagi 2 diperlukan karena t adalah waktu yang

diperlukan untuk menempuh dari sensor ke objek dan dari objek ke

sensor.

Sebagaimana dibahas di depan ,kecepatan suara sebesar 342 m/detik atau sama

dengan 34300 cm/detik.Adapun,t yang dihasilkan oleh Arduino dalam satuan

mikrodetik.Karena 1 mikrodetik =10⁻ detik ,maka t jika dinyatakan dalam satuan

detik akan berupa t/=10⁻ ⁶ .

Motor servo

Motor servo adalah jenis motor yang memiliki 3 kabel.Masing-masing

digunakan sebagai catu daya ,ground,dan kontrol. Kabel kontrol digunakan untuk

menentukan motor untuk memutar rotor kearah posisi tertentu.Biasanya,rotor hanya

berputar 180°.Namun ,ada pula yang mampu berputar sebesar 360°.Motor servo

biasa digunakan untuk mengerakkan suatu alat yang bersifat

analaog.Biasanya ,motor ini dilengkapi dengan tiga kabel berwarna

merah,orange,dan coklat.Dalam hal ini,kabel merah dihubungkan dengan catu daya

5v,kabel orange dihubungkan ke kabel digital yang mendukung PWM,dan kabel

coklat dihubungkan ke ground,kabel kontrol dapat dihubungkan ke pin 11.

Motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi energi

mekanik, maka magnet permanen motor DC servo lah yang mengubah energi listrik

ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnet. Pada dasarnya

prinsip kerja motor servo berdasarkan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse Wide

Modulation/PWM) menggunakan kabel kontrol. Kabel kontrol mengontrol dengan

memberikan pulsa sinyal dimana akan menentukan posisi sudut putaran dari poros

Universitas Sumatera Utara

Page 19: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

8

motor servo. Misalnya saja, pada lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan

memutar poros servo dengan posisi sudut 900. Apabila waktu lebar pulsa lebih kecil

(kurang dari 1,5 ms) maka akan berputar ke arah posisi 00 atau berputar ke kiri

( berputar berlawanan arah jarum jam). Sedangkan jika waktu lebar pulsa lebih besar

( lebih dari 1,5 ms) maka poros servo akan berputar ke arah posisi 1800 atau berputar

ke kanan (berputar searah dengan jarum jam).

Salah satu medan dihasilkan oleh magnet permanen dan yang satunya dihasilkan

oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua medan magnet

tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor tersebut. Saat motor

berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya konstan.Lihat

gambar 2.3 di bawah.

Gambar 2.3 Gambar motor servo

Gambar 2.3.1 Rangkaian motor servo

Universitas Sumatera Utara

Page 20: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

9

Arduino Uno

Arduino Uno adalah sebuah board yang menggunakan mikrokontrolerATmega328.

Arduino Uno memiliki 14 pin digital (6 pin dapat digunakan sebagaioutput PWM), 6

input analog, sebuah 16 MHz osilato kristal, sebuah koneksiUSB, sebuah konektor

sumber tegangan, sebuah header ICSP, dan sebuah tombolreset. Arduino Uno

memuat segala hal yang dibutuhkan untuk mendukung sebuah mikrokontroler.

Hanya dengan menghubungkannya ke sebuah komputermelalui USB atau

memberikan tegangan DC dari baterai atau adaptor AC ke DC sudah dapat

membuanya bekerja. "Uno" berarti satu di Italia dan diberi nama untuk menandai

peluncuran Arduino 1.0. Versi 1.0 menjadi versi referensi Arduino ke depannya.

Arduino Uno adalah nama keluarga papan mikrokontroler yang awalnya dibuat oleh

sebuah perusahaan smart project.Salah satu tokoh penciptanya adalah Massimo

Banzi.papan ini merupakanperangkat keras yang bersifat “open source”sehingga

boleh dibuat oleh siapa saja.

Berbagai jenis kartu tersedia ,antara lain Arduino Uno,Arduino Diecimila,Arduino

Duemilanove,Arduino Leonardo,Arduino Mega,dan Arduino nano.Walaupun ada

berbagai jenis kartu Arduino ,namun secara prinsip pemrograman yang diperlukkan

menyerupai antara satu dan yang lain.Hal yang membedakan adalah kelengkapan

fasilitas dan pin-pin yang diperlukan .Tampak atas dari Arduino Uno dapat dilihat

pada Gambar 2.4

Gambar 2.4 ArduinoUno

Universitas Sumatera Utara

Page 21: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

10

Arduino Uno berukuran sebesar kartu kredit.Walaupun berukuran kecil seperti

itu.Papan tersebut mengandung mikrokontroler dan sejumlah input/output (I/O) yang

memudahkan pemakai untuk menciptakan berbagai proyek elektronika dan

dikhususkan untuk menangani tujuan tertentu.Bagian-bagian di ArduinoUno yang

perlu diketahui beserta penjelasannya sebagai berikut:

a. Port USB digunakan berfungsi untuk menghubungkan Arduino Uno

dengan komputer,melalui sepasang kabel USB.

b. Colokan catu daya eksternal digunakan untuk memasok sumber daya listrik

untuk Arduino Uno ketika tidak dihubungkan ke computer.Jika Arduino

Uno dihubungkan ke computer melalui kabel USB ,pasokan daya listrik

diberi oleh computer.

c. Pin digital mempunyai label 0 sampai dengan 13 .Disebut pin digital

karena mempunyai isyarat digital,yakni berupa 0 atau 1 agar benar-benar

diketahui. Dalam praktik ,nilai 0 dinyatakan dengan tegangan 0 v dan nilai

1 dinyatakan dengan tegangan 5 v .

d. Pin analog berarti bahwa pin-pin ini mempunyai nilai yang bersifat analog

(nilai yan berkesinambungan).Dalam program ,nilai setiap pin analog yang

berlaku sebagai masukan(hasil dari sensor )berkisar anatara 0 samapai

dengan 1023.

e. Mikkrokontroler yang digunakan di Ardiuno Uno adalah atemega 328.

f. Ada dua pin yang digunakan untuk memasok catu daya ke komponen

elektronis yang digunakan dalam memnangani proyek ,misalnya sensor

gas,sensor jarak ,dan relai.tegangan yang tersedia adalah 3,3V dan

5V.Kompoen-komponen elektronis yang diberi tegangan oleh Arduino

Uno adalah yang memerlukan arus kecil.Sebagai contoh ,motor DC yang

menarik arus lebih dari 500mA harus mengunakan catu daya tersendiri.

Arduino Uno dilengkapi dengan Static random-access memory(SRAM) berukuran

2KB untuk memegang data flash memory berukuran 32KB,dan erasable

programmable read-only memory(EEPROM).SRAM digunakan untuk menampung

data atau hasil pemrosesan data selama Arduino menerima pasokan catu daya.Flash

memory untuk menaruh program yang anda buat ,EPROM digunakan untuk menruh

Universitas Sumatera Utara

Page 22: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

11

program bawaan dari Arduino Uno dan sebagian lagi dapat dimanfaatkan untuk

menaruh data milikk anda secara permanen.

Adaptor

Secara umum Adaptor adalah rangkaian elektronika yang berfungsi untuk

mengubah tegangan AC (arus bolak-balik) yang tinggi menjadi tegangan DC (arus

searah) yang lebih rendah.Seperti yang kita tahu bahwa arus listrik yang kita gunakan

di rumah, kantor dll, adalah arus listrik dari PLN ( Perusahaan Listrik Negara ) yang

didistribusikan dalam bentuk arus bolak-balik atau AC sehingga perlunya adaptor.

Peralatan elektronika yang kita gunakan hampir sebagian besar membutuhkan arus

DC dengan tegangan yang lebih rendah untuk pengoperasiannya. Oleh karena itu

diperlukan sebuah alat atau rangkaian elektronika yang bisa merubah arus dari AC

menjadi DC serta menyediakan tegangan dengan besar tertentu sesuai yang

dibutuhkan. Rangkaian yang berfungi untuk merubah arus AC menjadi DC tersebut

disebut dengan istilah DC Power suply atau adaptor .

Secara garis besar, pencatu daya listrik dibagi menjadi dua macam, yaitu

pencatu daya tak distabilkan dan pencatu daya distabilkan. Pencatu daya tak

distabilkan merupakan jenis pencatu daya yang paling sederhana. Pada pencatu daya

jenis ini, tegangan maupun arus keluaran dari pencatu daya tidak distabilkan,

sehingga berubah-ubah sesuai keadaan tegangan masukan dan beban pada keluaran.

Pencatu daya jenis ini biasanya digunakan pada peranti elektronika sederhana yang

tidak sensitif akan perubahan tegangan. Pencatu jenis ini juga banyak digunakan

pada penguat daya tinggi untuk mengkompensasi lonjakan tegangan keluaran pada

penguat.

Pencatu daya distabilkan pencatu jenis ini menggunakan suatu mekanisme lolos

balik untuk menstabilkan tegangan keluarannya, bebas dari variasi tegangan

masukan, beban keluaran, maupun dengung. Ada dua jenis yang digunakan untuk

menstabilkan tegangan keluaran.

Rangkaian adaptor ini ada yang dipasang atau dirakit langsung pada peralatan

elektornikanya dan ada juga yang dirakit secara terpisah. Untuk adaptor yang

dirakit secara terpisah biasanya merupakan adaptor yang bersipat universal yang

Universitas Sumatera Utara

Page 23: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

12

mempunyai tegangan output yang bisa diatur sesuai kebutuhan, misalnya 3 Volt, 4,5

Volt, 6 Volt, 9 Volt,12 Volt dan seterusnya. Namun selain itu ada juga adaptor yang

hanya menyediakan besar tegangan tertentu dan dipetuntukan untuk rangkaian

elektronika tertentu misalnya adaptor laptop dan adaptor monitor.Fungsi adaptor

adalah Seperti yang sudah dijelaskan pada uraian di atas bahwa adaptor adalah

sebuah rangkaian elektonika yang berfungsi untuk merubah arus AC menjadi arus

DC dengan besar tegangan tertentu sesuai yang dibutuhkan pada alat elektronika

yang,digunakan. .

Pada sebuah adaptor terdapat beberapa bagian atau blok yaitu trafo

(transformator), rectifier (penyearah) dan filter.Trafo ( Transformator )Adalah

sebuah komponen yang berfungsi untuk menurunkan atau menaikan tegangan AC

sesuai kebutuhan. Pada sebuah adaptor, trafo yang digunakan adalah trafo jenis step

down atau trafo penurun tegangan.Trafo tediri dari 2 bagian yaitu bagian primer dan

bagian sekunder, pada masing-masing bagian terdapat lilitan kawat email yang

jumlahnya berbeda. Untuk trafo step-down, jumlah lilitan primer akan lebih banyak

dari jumlah sekunder. Lilitan Primer merupakan input dari pada Transformator

sedangkan Output-nya adalah pada lilitan sekunder. Meskipun tegangan telah

diturunkan, output dari Transformator masih berbentuk arus bolak-balik (arus AC)

yang harus diproses selanjutnya.

Gambar 2.5 Adaptor

Universitas Sumatera Utara

Page 24: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

13

Gambar 2.5.1 Rangkaian Adaptor.

2.6 LM2596

Step down DC-DC LM2596 Adjustable 3A Max Modul LM2596 dapat

digunakan untuk menurunkan tegangan DC maksimal hingga 3A dengan range 3-

40V DC dan selisih minimum input - output 1.5V DC. Rangkaian Regulator dengan

Rangkaian LM2596 banyak di gunakan untuk system control seperti Arduino dan

ATMEGA. Rangkaian ini lebih baik dari pada Regulator LM7805 karena cocok

untuk power supply switching dan juga memiliki beban ARUS yang lebih tinggi,

Regulator Tegangan DC ini di jadikan jadi modul LM2596.Keunggulan modul step

down LM2596 dibandingkan dengan step down tahanan resistor / potensiometer

adalah besar tegangan output tidak berubah (stabil) walaupun tegangan input naik

turun.

Contoh Aplikasi:

1. Kipas pendingin komputer agar tidak terlalu berisik dapat diturunkan voltase

sampai 9-10V DC dari sumber input 12V DC Adaptor 12V DC dapat

diturunkan menjadi 9V.

2. Misalnya dimanfaatkan untuk power modem yang membutuhkan power 9V

DC sementara hanya tersedia adaptor 12V.

3. Adaptor 9V diturunkan ke 5V- misalnya untuk mengisi smartphone atau

powerbank.

4. Menurunkan power 5V DC ke 3-7V DC seperti power baterai lihtium dan

kebutuhan tegangan lampu LED.

5. Mengantikan power baterai alat elektronik seperti mobil mobilan- alat cukur

dan lainnya.

Universitas Sumatera Utara

Page 25: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

14

Spesifikasi:

a. Tegangan input: 3-40V DC

b. Tegangan output: 1.25-35V DC

c. Selisih input – output: Minimal 1.5V DC

d. Arus: Maksimal 3A (Rekomendasi 2.5A untuk pemakaian jangka panjang)

e. Efisiensi step down: 92%

f. Ukuran: 43 x 24 x 14mmGunakan obeng min (-) memutar knop trimpot

untuk mengubah besaran output DC. Putar berlawanan arah jarum jam untuk

menurunkan tegangan. Kabel untuk input dan output bisa langsung disolder

pada modul. Perhatikan supaya jangan terbalik dalam pemasangan kabel

input + dan – ,hal tersebut dapat menyebabkan kerusakan pada IC

LM2596.Tersedia juga modul step down LM2596 yang dilengkapi dengan

voltmeter sehingga lebih mudah membaca output tegangan.

Gambar 2.6 LM2596

Gambar 2.6.1 Rangkaian LM2596

Universitas Sumatera Utara

Page 26: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

15

BAB 3

METODOLOGI PENELITIAN

Waktu dan Tempat Penelitian

Waktu untuk pembuatan dan pengujian alat ini dilakukan pada April 2019 sampai

Juli 2019 ,dan untuk tempat proses pembuatan dan pengujian alat dilakukan di rumah

tinggal Jl.Abdul Hakim .

Diagram Blok Sistem

Untuk memperrmudah perancangan system diperlukan sebuah diagram blok

system yang aman tiap blok mempunya fungsi dan cara kerja tertentu. Adapun

diagram blok system yang dirancang adalah sebagai berikut.

Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian Sistem

Adapun fungsi :

1) Sensor HC-SR04 (1) berfungsi untuk mendeteksi jarak air yang diisi.

2) Sensor HC-SR04 (2) berfungsi untuk mendeteksi gelas.

3) Step down berfungsi untuk menurunkan tegangan 12 v menjadi 5 V.

4) Motor Servo berfungsi membuka keran air.

Step down 5V 2A

Suplay DC 12V HC-SR04(1)

Arduino Uno HC-SR04(2)

Servo

Program/PC

Universitas Sumatera Utara

Page 27: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

16

5) Arduino Uno berfungsi sebagai media pengolah data yang mengirim sinyal

atau pun menerima sinyal dari setiap sensor maupun komponen yang

digunakan dalam rangkaian.

6) Program/PC berfungsi untuk mengendalikan sama fungsi kerja dari rangkaian

sistem.

Flowchart Dispenser Otomatis

Gambar 3.2 Flowchart Dispenser Otomatis

Mulai

HC-SR 1

HC-SR II TIDAK

dk Jika ada

gelas

dan air Buka

keran

HCSR II Jika

Air

Penuh

Ya

Tidak

Tutup kran

Universitas Sumatera Utara

Page 28: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

17

Rangkaian Input Untuk Sensor HC-SR04

Untuk rangkaian input untuk mendeteksi jarak pada gelas dapat dilihat pada

gambar 3.4 seperti berikut.

Gambar 3.3 Rangkaian Input Sensor HC-SR04

Dari gambar tersebut dapat diketahui bahwa rangkaian merupakan bagian input

yang difungsikan sebagai penteksi jarak pada gelas yang dibaca oleh sensor HC-

SR04.Untuk dapat mendeteksi jarak pada gelas yang digunakan harus sesuai

peletakan sensor kepada gelas yang akan diisi air,karena prinsip kerja Sensor

ultrasonik adalah sensor yang mengirimkan gelombang suara dan kemudian

memantau pantulannya sehingga dapat digunakan untuk mengetahui jarak antara

sensor dengan objek yang memantulkan kembali gelombang suara tersebut. Sudut

deteksi yang bisa ditangani tidak lebih dari 15°.Arus yang diperlukan tidak lebih dari

2mA dan tegangan yang di butuhkan sebesar +5V.Gelombang yang dikirim tersebut

akan dipantau dengan sendirinya oleh modul ultrasonic.Dalam hal ini ,waktu yang

digunakan dari saat pengiriman sinyal hingga diterima baik adalah t.pada waktu

itulah pin Echo akan berada dalam keadaan HIGH,maka ,waktu t ini dapat diperoleh

dengan memberikan perintah di Arduino

Universitas Sumatera Utara

Page 29: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

18

Rangkaian LM2596

Untuk rangkaian penurun tegangan dapat dilihat pada gambar 3.4 seperti berikut.

Gambar 3.4 Rangkaian Penurun Tegangan

LM2596 digunakan untuk menurunkan tegangan dari 12 V menjadi 5 V Sehinga

dapat diatur dengan memutar potensiometer yang terdapat pada LM2596 sehingga

keluarannya dapat difungsikan pada komponen lainnya karena komponen-komponen

elektronika yang dapat berjalan baik pada rangkaian ini jika mengunakan tegangan 5

V,sehingga tidak melalui Arduino Uno untuk sumber tegangannya maka Arduino

Uno fokus dalam pengolahan data pada rangkaian.

Universitas Sumatera Utara

Page 30: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

19

Rangkaian Motor Servo

Untuk rangkaian Output dapat dilihat pada gambar 3.5 seperti berikut.

3.5 Gambar Rangkaian Motor Servo

Pada rangkaian ini motor servo digunakan sebagai output dimana HC-CSR04

yang membaca jarak pada gelas dan data akan dikirim dan Arduino memproses data

tersebut dan motor servo akan bekerja membuka keran sehingga air keluar dan

menudisi gelas dan menutup kembali kran yang telah diatur dalam sistem

mekaniknya.Pada motor servo tegangan telah diatur pada tegangan 5 V. Pada lebar

pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros servo dengan posisi

sudut 900. Apabila waktu lebar pulsa lebih kecil (kurang dari 1,5 ms) maka akan

berputar ke arah posisi 00 atau berputar ke kiri ( berputar berlawanan arah jarum

jam). Sedangkan jika waktu lebar pulsa lebih besar ( lebih dari 1,5 ms) maka poros

servo akan berputar ke arah posisi 1800 atau berputar ke kanan (berputar searah

dengan jarum jam).

Universitas Sumatera Utara

Page 31: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

20

Rangkaian Keseluruhan Sistem Dispenser Otomatis

Gambar 3.6 Rangkaian Keseluruhan Sistem Dispenser Otomatis

Dalam prinsip kerjanya ,tegangan 12 v diturunkan melalui lm2596 menjadi 5 V

dan kemudian akan mengaktifkan komponen yang digunakan yaitu sensor akan

medeteksi ada tidaknya gelas di depannya lalu membaca kondisi yang kosong dan

data dikirim ke Arduino Uno mengirim sinyal kembali untuk mebuka kran melalui

motor servo kemudian sensor membaca kembali keadaan gelas dan menutup kran

jika gelas sudah penuh .Pada rangkaian ini sistem buka tutup akan diberlaukan ketika

sensor membaca kondisi gelas yang kosong dan menutup kran jika kondisi gelas

penuh.

Universitas Sumatera Utara

Page 32: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

21

BAB 4

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Pengukuran Dan Hasil Pengukuran

Pengujian serta pembuatan tugas akhir yang berjudul “Dispenser Otomatis

baik.Sebelum pembuatan alat terlebih dahulu dilakkukan pengujian dan pengukuran

pada setiap komponen untuk mendukung sistem kerja alat .Pada pembahasan bab 3

proyek telah dilakukan pengukuran dan pembuatan tabel hasil percobaan untuk

setiap data keluaran dari komponen-komponen pendukung alat berfungsi baik.

Sebelum pengambilan data alat Otomatis pada Dispenser yang didukung oleh

sensor HC-SR04 terlebih dahulu diuji keluaran.Lihat tabel 4.1 di bawah.

Data hasil keluaran berdasarkan tinggi gelas

No Tinggi gelas

Hasil keluaran

1 9,5 cm Berhenti pada jarak 7cm dari HC-SR posisi

atas ,pada air dalam gelas

2 11,5cm Berhenti pada jarak 7cm dari HC-SR posisi

atas ,pada air dalam gelas

Dari hasil pengukuran untuk tabel pengukuran di atas dapat kita simpulkan

bahwa ukuran setiap gelas sangat berpengaruh pada penutupan servo ,jika air pada

gelas tidak terdeteksi 7 Cm pada HC-SR04 posisi yang diatas maka air akan mengalir

secara terus menerus.Dalam peletakan gelas harus tepat pada posisi yang disiapkan

karena proses pembacaan letak gelas mempengaruhi kinerja sensor HC-SR04 dan

jika peletakan gelas tidak baik maka air akan terus keluar karena pembaacan jarak

pada HC-SR04 akan berbeda sehingga mengakibatkan sistem kerja dispenser tidak

baik.Dispenser otomatis ini bekerja secara optimal karna membaca jarak air yang

Universitas Sumatera Utara

Page 33: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

22

diisi dan pengisian air menjadi sesuai yang diharapkan tidak tumpah melewati batas

gelas namun terisi sesuai yang ditentukan dalam program.

Analisis Pembahasan

Pada pembahasan atau analisis dilakukan untuk mengetahui bagaimana proses

nilai dari pada alat otomatis bekerja sesuai jarak yang telah ditentuan.

Gambar 4.1 Pengujian Dispenser Otomatis

4.2.1 Barisan program

#include "Servo.h"

Int trig1 = 3;

Int echo1 = 4;

Int trig2 = 9;

Int echo2 =10;

Servo myservo;

Universitas Sumatera Utara

Page 34: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

23

void setup(){

Serial.begin (9600);

pinMode (trig1, OUTPUT);

pinMode (echo1, INPUT);

pinMode (trig2, OUTPUT);

pinMode (echo2, INPUT);

myservo.attach(2);

}

void loop (){

digitalWrite(trig1, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trig1, LOW);

duration1 = pulseIn(echo1, HIGH);

jarak = duration1 * 0.034 / 2;

digitalWrite(trig2, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trig2, LOW);

duration2 = pulseIn(echo, HIGH);

jarak2 = duration2 * 0.034 / 2;

if (jarak2 >5){

myservo.write (0);

}

else {

if (jarak1 <7){

myservo.write(90);

else {

myservo.write (0);

}

}

}

Universitas Sumatera Utara

Page 35: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

24

BAB 5

KESIMPULAN DAN SARAN

Kesimpulan

Dalam perancangan alat ini dapat disimpulkan hal-hal sebagai berikut:

1. Pada sistem kerjanya ,sensor HC-SR04 yang telah dirancang untuk

mengetahui jarak antara sensor dengan gelas yang memantulkan kembali

melalui pantulan suara.

2. Dalam proses kerjanya pada Dispenser Otomatis motor servo akan membuka

kran jika sensor HC-SR04 mengririm sinyal bahwa ada gelas yang dibacanya.

3. Arduino Uno yang merupakan sistem Minimum dari ATMega 328,berfungsi

sebagai sistem pengendali dalam Otomatis alat ini sehingga segala perintah

diproses disini.

Saran

Dalam pengembangan selanjutnya perlu diperhatikan hal-hal berikut ini.

1. Agar sistem otomatis dalam alat ini berjalan baik maka peletakan sensor HC-

SR04 harus benar-benar diletakkan ditempat yang paling sesuai.

2. Agar rangkaian tidak mengalami ganguan sebaiknya periksa seluruh selang

air agar tidak mengalami kebocoran dan rangkaian harus ditutup.

3. Sebaiknya dispenser otomatis mengunakan 2 sensor HC-SR04 pada setiap

keran yaitu pada keluaran air panas dan keluaran air biasa

4. dan mengunakan tombol-tombol untuk keluaran air tertentu yang telah

diprogram.

Universitas Sumatera Utara

Page 36: DISPENSER OTOMATIS BERBASIS ARDUINO UNO LAPORAN …

25

DAFTAR PUSTAKA

Kadir Abdul, 2015. From Zero to A Pro Arduino.ANDI.Yokyakarta.

Mulyanti Budi,2013. Teori dan Teknologi Material Elektronik. PT Refika Aditama.

Bandung.

https://www.nyebarilmu.com/tutorial-arduino-mengakses-sensor-ultrasonic-hc-sr04/

Diakses : 10 Mei 2019

http://www.charisfauzan.net/2016/03/proyek-arduino-3-pengukuran-jarak.html

Diakses : 12 Mei 2019

http://blog.famosastudio.com/2011/12/bengkel/menggunakan-ultrasonic-range-

sensor-hc-sr04-dan-sdm-io/458

Diakses : 14 Mei 2019

https://www.electronicoscaldas.com/datasheet/MG995_Tower-Pro.pdf

Diakses : 18 Mei 2019

http://repository.usu.ac.id/bitstream/handle/123456789/64669/Chapter%20II.pdf?seq

uence=4&isAllowed=y

Diakses : 19 Juni 2019

Universitas Sumatera Utara