DINAMIKA TEKNIK LANJUT DH-Parameter Jurusan Teknik Mesin Universitas Riau 2015 S Y A F R I
DINAMIKA TEKNIK LANJUTDH-ParameterJurusan Teknik MesinUniversitas Riau2015S Y A F R I
Pendahuluan
Forward dan inverse kinematik
Sumbu Z ditentukan dengan cara mengambil sebuah garis yang arahnya tegak lurus terhadap sumbu putar joint revolute atau sejajar dengan arah luncur joint translasi Sumbu X ditentukan dengan cara mengambil sebuah garis yang arahnya tegak lurus (common normal) terhadap sumbu Z disemua titikDH (Denavit-Hartenberg) Parameter adalah suatu metode untuk menentukan posisi perpindahan suatu mekanisme terhadap posisi awalnya dengan cara mendefinisikan parameter-parameter yang telah ditentukan seperti a, d, dan
1. a : adalah parameter yang mewakili jarak tegak lurus antara dua sumbu z, yaitu sumbu zi dengan z berikutnya (zi+1)2. d : adalah parameter yang mewakili jarak tegak lurus antara dua sumbu x, yaitu sumbu xi dengan sumbu x berikutnya (xi+1)3. : adalah parameter yang mewakili sudut kemiringan antara sumbu xi dengan sumbu x berikutnya (xi+1)4. : adalah parameter yang mewakili sudut kemiringan antara sumbu zi dengan z berikutnya (zi+1), bernilai negatif apabila searah dengan jarum jamParameter Parameter DH
Parameter parameter DH dikelompokkan dalam bentuk tabel yang sesuai dengan nomor joint dan link kinematik untuk memudahkan dalam melakukan analisa DH Parameter
Contoh 1 3R Plannar Manipulator Robot
Noad0-1L10 101-2L20 202-3L30 30
Contoh 2 3R PUMA Manipulator Robot
Noad0-100 1901-2L2L1 202-300 3-90
Contoh 3 Stanford Arm
Noad0-10l1 1-901-20l2 2902-30d3003-400 4- 904-500 5 905-60l6 5 0
Transformasi mekanisme kinematikKoordinat frame Bi terletak pada link (i) dan koordinat Bi1 terletak pada link (i - 1), maka menurut metode DH parameter transformasi matrix i-1 Ti untuk perpindahan frame Bi menuju frame Bi1 adalah hasil dari transformasi matrix 4 x 4 berikut iniDimana
Maka persamaan transformasi antara koordinat frame Bi (Xi ,Yi, Zi ) menuju koordinat sebelumnya frame Bi1(Xi1 ,Yi1, Zi1 ) adalah DimanaSehingga
Contoh-4 DH coordinate transformationDimanaApabila ditampilkan dalam bentuk sinus dan cosinus antara kedua sumbu kedua Koordinat, maka didapatkan persamaan sebagai berikut
Apabila dibuatkan kedalam bentuk matrix transformasi, maka hasilnyaOrientation matrix (3x3)Position vector
Contoh 5 3R Plannar Manipulator RobotDimana Sin 0 = 0Cos 0 = 1
Noad0-1l10 101-2l20 202-3l30 30
Dimana Sin 0 = 0cos 0 = 1Transformasi matrix dari batang 3 ke batang 0
Itu artinya posisi batang 3 terhadap terhadap posisi awalnya adalahDalam koordinat X dan Y dapat ditulis
Contoh 5 sperical RobotPersamaan Dasar
Noad0-100 1-901-20l2 2902-30d3003-400 4- 904-500 5 905-60l6 5 0
Persamaan Dasar
Transformasi matrix dari batang 6 ke posisi reverensi 0 Dimana
***